Plus_Safety_Report_2021阅读笔记

《Plus_Safety_Report_2021》是智加科技2020.10发布的他们对自动驾驶中“安全”两字的理解，全文主要围绕方法论、安全的范围、如何实现安全、如何证明安全、结论五个方面来阐述，在阅读了一遍后，笔者有一定的启发，总结如下。

全文的结构清晰，主要围绕“安全”来展开，通篇的核心就两点：1、怎么构建安全的自动驾驶系统；2、怎么证明你的系统是安全的。这两点也是第一节：Approach方法论里面讲到的，依据各个广泛的标准，如ISO26262、ISO/PAS 21448、UL4600等来开展工作；其次是通过合理的测试流程、大量的测试数据来证明系统的安全。
全文篇幅较长，内容都是偏宏观层面的，我就不一一细节了，重点讲讲第二节吧。

How And Where

一大段灌水内容，解释了感知融合模块的一些东西，没啥好总结的。然后讲了智加的目标是高速中间部分，也就是所谓的“收费站-收费站”部分，这也是现在的干线物流厂商的主阵地，没啥好说的。后面三小节可以讲讲。

ODD Checker

系统中建立ODD 检测器，实时检测车辆运行是否超出ODD。将现在的环境分类到下述的四个象限来进行处理。这个在实际的工程领域来说，是非常有必要的。

MRC

MRC也就是Minimal Risk Conditions（最小风险条件），通俗的说，就当系统发现车辆有一些异常情况时，根据异常情况的严重性来决策、控制车辆紧急停车、靠边停车、驶出高速公路等行为。

碰撞后

当车辆发生事故、碰撞后的处理流程。可以看到Plus的车辆都会和云端的指挥中心连接，车辆事故后会主动上传信息，其次指挥中心也会根据车辆的心跳信息来判断车辆是否故障、失联等。

原文链接：https://oos-cn.ctyunapi.cn/plusai/Plus_Safety_Report_2021.pdf