Apollo如何添加一个子节点

最新推荐文章于 2024-07-28 08:35:06 发布

Zuo丶

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分类专栏： Apollo 文章标签： Apollo 无人驾驶感知节点

本文链接：https://blog.csdn.net/u012423865/article/details/79870904

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How_to_add_a_subnode

添加文件
- 在modules/perception/obstacle/onboard新建两个文件，我这里分别是zuo_test_subnode.cc和zuo_test_subnode.h。

实现基础代码

添加一个子节点类，我们这里假定是放在perception模块下，那要记得加namespace。
除此之外，因为整体的子节点框架是用多态的方法来调用的，所以我们的子类要继承Subnode。
既然是继承了，记得要实现父类的纯虚函数。

这里假设我的节点名为ZuoTestSubnode，具体代码如下：

//-- zuo_test_subnode.h


#ifndef MODULES_PERCEPTION_OBSTACLE_ONBOARD_ZUO_TEST_SUBNODE_H_


#define MODULES_PERCEPTION_OBSTACLE_ONBOARD_ZUO_TEST_SUBNODE_H_


//-- 子节点基类（抽象类）public继承自Thread

#include "modules/perception/onboard/subnode.h"


/**
* Zuo add on 2018-04-02
* How to add a subnode
*/
namespace apollo {
namespace perception {

class ZuoTestSubnode : public Subnode {
public:
ZuoTestSubnode() = default;
~ZuoTestSubnode() = default;

//-- Zuo commented on 2018-04-02
//-- 如果不需要用到事件处理函数，那么就如下实现即可。
//-- 如果需要用到事件处理，可以参考VisualizationSubnode的实现
//-- ProcEvents()会在Subnode::Run()被调用
apollo::common::Status ProcEvents() override {
 return apollo::common::Status::OK();
}
private:
bool InitInternal() override;
};

//-- 节点注册
REGISTER_SUBNODE(ZuoTestSubnode);

}  // namespace perception
}  // namespace apollo

//-- zuo_test_subnode.cc

#include "modules/perception/obstacle/onboard/zuo_test_subnode.h"


namespace apollo {
namespace perception {

bool ZuoTestSubnode::InitInternal() {
//-- Zuo add a test info output --//
AINFO << "===== Zuo test info on zuo_test_subnode.cc InitInternal =====";
return true;
}

}  // namespace perception
}  // namespace apollo

注册节点

可以看到，在头文件zuo_test_subnode.h后面我添加了
```
REGISTER_SUBNODE(ZuoTestSubnode)
```
这里是为了注册这个子节点，它是一个宏定义，展开会生成一些函数和类，具体可以在/apollo-master/modules/perception/lib/base/registerer.h里面找到定义。如下：
```
#define REGISTER_CLASS(clazz, name)                                           \

 class ObjectFactory##name : public apollo::perception::ObjectFactory {      \
  public:                                                                    \
   virtual ~ObjectFactory##name() {}                                         \
   virtual perception::Any NewInstance() {                                   \
     return perception::Any(new name());                                     \
   }                                                                         \
 };                                                                          \
 inline void RegisterFactory##name() {                                       \
   perception::FactoryMap &map = perception::GlobalFactoryMap()[#clazz];     \
   if (map.find(#name) == map.end()) map[#name] = new ObjectFactory##name(); \
 }
```
这里的注册，实际是定义一些实例化对象的函数，如GetInstanceByName, GetUniqInstanceName, NewInstance等等。本质上都是在头文件中宏展开，这些在registerer.h文首有一个关于如何使用Registerer的简短教程，大家可自行查阅。这里稍微解释下，上文中的##是字符串拼接的作用，可以将前后的字符串拼接在一起，例如这里我们调用的时候，name参数传入的是ZuoTestSubnode，所以RegisterFactory##name()实际会是RegisterFactoryZuoTestSubnode()

在Apollo里面大量的用到了##拼接加宏定义，展开为类、函数的方法，虽然它能大大增加了代码的复用率，但是也有一个很不好的缺点，由于是拼接的函数名，所以IDE不能跳转找到，甚至都不会搜索到，如果你不熟悉此方法，可能一开始会有点晕头转向。

在perception.cc里面增加子节点的头文件：
```
#include "modules/perception/obstacle/onboard/zuo_test_subnode.h"
```
在perception.cc::RegistAllOnboardClass()里面调用RegisterFactoryZuoTestSubnode函数：
```
void Perception::RegistAllOnboardClass() {
/// regist sharedata
RegisterFactoryLidarObjectData();
   ......
   //-- Zuo add on 2018-04-03 --//
RegisterFactoryZuoTestSubnode();
AINFO << " Zuo Register TestSubnode successfull ";
//-- Zuo add on 2018-04-03 --//
}
```

修改BUILD文件

在BUILD里面增加一个zuo_test_subnode编译单元。在/apollo-master/modules/perception/obstacle/onboard/BUILD里面增加一个代码块，如下：

cc_library(
 name = "zuo_test_subnode",
 srcs = [
     "zuo_test_subnode.cc",
 ],
 hdrs = [
     "zuo_test_subnode.h",
     "object_shared_data.h",
 ],
 deps = [
     ":perception_obstacle_shared_data",
     "//modules/common:log",
     "//modules/common/adapters:adapter_manager",
     "//modules/perception/common",
     "//modules/perception/lib/config_manager",
     "//modules/perception/onboard",
     "@eigen",
     "@opencv2//:core",
     "@ros//:ros_common",
 ],
)

这里有些依赖项没必要加，但是我也放在这里做一个实例。

这是bazel的写法，和cmake有所区别，但是原理大致相同，各个标签意思如下：

name: 模块名字，用来在上一级BUILD文件的引用**
srcs/hdrs: 对应的实现文件和头文件**
deps: 依赖项
bazel Guide Doc

在perception的BUILD的依赖项里面增加子节点。如下：

cc_library(
 name = "perception_lib",
 srcs = ["perception.cc"],
 hdrs = [
     "perception.h",
 ],
 deps = [
    "//modules/common",
    ......
     "//modules/perception/obstacle/onboard:zuo_test_subnode",
    ......
 ],
)

修改config文件
- 在/apollo-master/modules/perception/conf/dag_camera_obstacle_vis.config里面增加一段TestNode的信息。例如：
```
subnode_config {

......

 # Test node. Zuo added on 2018-04-08
 # id 我是随便设置的不重复的
 # name 节点的类名
 # device_id 跟节点头文件里面的device_id对应上
 subnodes {
     id: 4
     name: "ZuoTestSubnode"
     reserve: "device_id:ZuoTest;publish:1;"
     type: SUBNODE_IN
 }

......

}
```
  这里因为我执行的是scripts/perception_offline_visualizer.sh，因为在脚本里面设置了--dag_config_path="./conf/dag_camera_obstacle_vis.config"，所以我这里需要在对应的config文件里面增加ZuoTestSubnode
流程图
1. 启动
2. Topic配置
  2.