Apollo如何添加新的消息

How to add a new message

一. 简要

​ 原生的ROS使用的是其自带的Msg格式来定义的通信协议，但是Msg协议有一个明显的缺点，由于使用了MD5校验，使得Msg的后向兼容不好，如果后续的版本稍微改动一点Msg的格式，就会让双方不能通信了，除非双方都修改XXX.msg文件。鉴于此Apollo使用的是Google的Protocol Buffer简称Proto.关于Proto的介绍以及使用我就不多说了，可以看这个Google Protocol Buffer 的使用和原理，我这里要分享的是如何在Apollo里面增加一个新的Proto消息格式。

二. 构建

1. 增加proto文件

   • 在平级的proto目录下添加一个xxx.proto文件。我这里是在为了在perception里面使用，所以添加在modules/perception/proto/，在这里增加了一个zuo_test_msg.proto文件。

     //-- Zuo added on 2018-04-11 for Doc 'How to add a new msg'
     //-- This is a test msg
     
     syntax = "proto2";
     
     package apollo.perception;
     
     message ZuoTestMsg{
         optional int32 x = 1;
         optional int32 y = 2;
         optional string info = 3;
     }
     

2. 编译，生成消息类

   1. 然后修改对应的BUILD文件。相信看了上一篇How to add a subnode的同学应该已经熟悉bazel的风格，就是每一级对应一个BUILD文件，一般来说，需要修改本级和上一级两个BUILD，本级是为了编译，上一级是为了增加依赖。先从编译开始，在*/apollo-master/modules/perception/proto/BUILD*里面，增加如下代码：

      cc_proto_library(
          name = "zuo_test_proto",
          deps = [
              ":zuo_test_proto_lib",
          ],
      )
      
      proto_library(
          name = "zuo_test_proto_lib",
          srcs = [
              "zuo_test_msg.proto",
          ],
      )
      

   2. 在进行了上一步之后，重新编译bash apollo.sh build，完成后可以看到在*/home/zuo/.cache/bazel/_bazel_zuo/540135163923dd7d5820f3ee4b306b32/execroot/apollo/bazel-out/local-dbg/genfiles/modules/perception/proto/*生成了zuo_test_msg.pb.h、zuo_test_msg.pb.cc文件。但是现在还不能直接#include，这样会报错，还需要在相应的地方增加对新msg的依赖关系。

3. 增加相关的依赖

   1. 在上一层BUILD目录增加依赖。但是现在还不能使用，还需要在相关的地方增加依赖项，首先是整个perception模块，在perception同级的BUILD文件里面增加对新msg的依赖。我这里是在*/apollo-master/modules/perception/BUILD*里面做如下改动：

      load("//tools:cpplint.bzl", "cpplint")
      
      package(default_visibility = ["//visibility:public"])
      
      cc_library(
          name = "perception_lib",
          srcs = ["perception.cc"],
          hdrs = [
              "perception.h",
          ],
          deps = [
          
      		......
      		
              "//modules/perception/proto:perception_proto",
              "//modules/perception/proto:zuo_test_proto",
              "//modules/perception/traffic_light/onboard",
              "@com_google_protobuf//:protobuf",
              "@ros//:ros_common",
          ],
      )
      

   2. 其次，还要在相应的使用此msg的subnode里面增加依赖。因为我打算在上次新增的subnode里面进行发送新消息的实验，所以需要在那个subnode的BUILD依赖项里面加上这个proto，看了上一篇的应该还有印象，我这里是在*/apollo-0326/modules/perception/obstacle/onboard/BUILD*增加如下代码：

      cc_library(
          name = "zuo_test_subnode",
          srcs = [
              "zuo_test_subnode.cc",
          ],
          hdrs = [
              "zuo_test_subnode.h",
              "object_shared_data.h",
          ],
          deps = [
              ":perception_obstacle_shared_data",
              "//modules/common:log",
              
         		......
         		
              "//modules/perception/proto:zuo_test_proto",
              
              ......
              
              "@ros//:ros_common",
          ],
      )
      

4. 增加头文件

   • 这个时候可以在zuo_test_subnode.h里面增加bazel根据proto协议生成的头文件了。

     #include "modules/perception/proto/zuo_test_msg.pb.h"
     

5. 增加消息别名

   • 在message_manager.h里面增加对新消息的NameAdapter形式的别名，这是为了适配器的代码复用，前面几篇我们提到过。

     using ZuoTestMsgAdapter = Adapter<apollo::perception::ZuoTestMsg>;
     

   • 并且，如果要将ROS自带的msg格式添加到Apollo里来，也是在这里用别名处理。例如：

     using PointCloudAdapter = Adapter<::sensor_msgs::PointCloud2>;
     

   • 到这里，新消息就增加进来了，接下来结合前面几篇的内容将消息发送出去即可。

三. proto协议简析

1. 参考链接