为Apollo添加新的线控底盘

为Apollo添加新的线控底盘

Apollo推出了车辆认证平台，用于新的车辆进行认证以实现对apollo的适配。不过可以看到的情况是除了在apollo早期林肯MKZ,比亚迪/广汽/雷克萨斯/长城汽车等几家适配了部分车型之外，到今天已经三年有余，再没有车厂的车辆加入生态认证。低速车辆也只有AS早期做的GEM和酷黑及中云三家。从硬件支持的角度来说，Apollo并没有像ROS一样百花齐放，反而这个生态生长速度减缓了。

可能的原因可能有如下几个方面：

1. 架构更新
   Apollo3.0之后改用CyberRT作为计算框架，摒弃了ros。ros作为机器人领域的开源操作系统，有大批的粉丝，开发者学习一个新的，生态未健全的系统的意愿不高。
2. 入门费用高
   早期，在Apollo kit出来之前，apollo的硬件入门费用在百万及以上，可以说已经阻挡了绝大部分人进入。Apollo出来之后入门门槛也高达15万，业余开发者依旧被阻挡在外。只有机构研究者或自动驾驶研发企业才有硬件可以进行实践。
   另外其仿真系统也不像ros中可以适配多种仿真工具，降低硬件费用。当然现在有一套lg的仿真系统已经可以使用了，具体难易程度还不得而知。
3. 入门技术门槛高
   apollo的软件代码框架用了非常多的编成技巧，要想看懂代码就得花不少时间。为其开发和贡献代码就更难一点。

由于可选的线控底盘有限，同时也受价格等因素的影响，很多开发者都面临需要开发车辆驱动的工作。如何为Apollo适配一个新的线控底盘呢？

Apollo官方给出了两个参考文档：