CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的其它功能

最新推荐文章于 2024-07-16 18:08:06 发布

深圳市微芯智能陈工

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分类专栏：控制器文章标签：运动控制算法芯片控制器智能制造 stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/u012527927/article/details/125366353

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11.1 硬件限位

当超程信号有效时，硬件限位信号（nLMTP、nLMTM）输入管脚用来停止脉冲输出。设硬限位信号的有效逻辑电平。设置停止方式可以：减速停止或者立即停止。

函数原型	void TC6014_SetHardLimitMode(u8 axis,u16 Stopmode,u16 Plogic,u16 Mlogic)
说明	配置指定轴的硬件限位模式
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴,AXIS_ALL--所有轴
	Stopmode：停止模式。0--立即停止，1--减速停止
	Plogic：正方向限位信号有效逻辑电平。0--低电平有效，1--高电平有效
	Mlogic：负方向限位信号有效逻辑电平。0--低电平有效，1--高电平有效
返回值	无
示例	配置X轴的硬件限位模式，立即停止，正方向低电平有效，负方向低电平有效： TC6014_SetHardLimitMode(AXIS_X,0,0,0);

11.2 伺服电机驱动器接口

每个轴与伺服电机驱动器相连的轴有2个输入信号管脚(nINPOS、nALARM)。当伺服电机驱动器完成位置控制后将会输出一个到位信号（nINPOS），TC6014将会检测到这个信号会做出反应，从而知道驱动器的状态。如果伺服电机驱动器有某种报警设备，将会输出报警信号，TC6014检测到这个信号后会做出反应，从而得知闭环系统是否做好准备。