CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的串口命令函数

14.4 串口之库函数

通过接收串口调试助手发来的数据来配置TC6014参数和功能实现。

串口调试助手发来的数据：D0代表第一个字节，D1代表第二个字节，D2...以此类推

注：数据都是16进制的,串口调试助手发来的数据必须按固定的字节数发送。

设定范围：

D0-命令码：:01

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

D2~D5-要设定的范围值：16000~8000000

示例：设定X轴范围为8000000

发送数据代码：01 01 00 7A 12 00

设定初始速度和驱动速度：

D0-命令码：02

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

D2~D3-要设定的初始速度值：1~8000

D4~D5-要设定的驱动速度值：1~8000

示例：设定X轴初始速度为1000，驱动速度为5000

发送数据代码：02 01 03 E8 13 88

设定加/减速度

D0-命令码:03

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

D2~D3-要设定得加速度值：1~8000

D4~D5-要设定的减速度值：1~8000

示例：设定X轴加速度为1500，减速度为1500

发送数据代码：03 01 05 DC 05 DC

设定加/减速度变化率

D0-命令码:04

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

D2~D3-要设定得加速度变化率值：1~65535

D4~D5-要设定的减速度变化率值：1~65535

示例：设定X轴加速度变化率为1500，减速度变化率为1500

发送数据代码：04 01 05 DC 05 DC

设定加/减同步（上电复位时默认为加/减速同步，加减速过程中使用相同的加减，取加速度作为加减速同步值）

D0-命令码:05

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

示例：设定X轴加减速同步

发送数据代码：05 01

设定加/减速不同步（加减过程中使用独立的加减速度和加减速度变化率）

D0-命令码:06

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

示例：设定X轴加减速不同步

发送数据代码：06 01

设置输出脉冲模式

D0-命令码:07

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

D2输出脉冲模式：0-双脉冲；1-方向脉冲，方向逻辑电平为低；2-方向脉冲，方向  逻辑电平为高。

示例：设定X轴输出脉冲模式：方向脉冲，方向逻辑电平为高

发送数据代码：07 01 02

启动S曲线驱动

D0-命令码:08

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

示例：启动X轴S曲线驱动模式

发送数据代码：08 01

启动T型曲线驱动

D0-命令码:09

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

示例：启动X轴T曲线驱动模式

发送数据代码：09 01

启动定长驱动时自动减速：上电复位时默认为自动减速

D0-命令码:0A

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

示例：启动X轴定长驱动自动减速模式

发送数据代码：0A 01

启动定长驱动时手动减速

D0-命令码:0B

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

D2~D5-要设定的范围值：根据总脉冲和减速脉冲计算。减速点=总脉冲-减速段脉冲

示例：启动X轴定长驱动手动减速模式并设定手动减速点(加入总输出脉冲为30000，减速段脉冲20000，则减速点应为10000)

发送数据代码：0B 01 00 00 27 10

设定输出脉冲数：定长驱动中可以改变脉冲数

D0-命令码：0C

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

D2~D5-要设定的输出脉冲数：0~268435455

示例：启动X轴输出脉冲20000

发送数据代码：0C 01 00 00 4E 20

正向定长驱动

D0-命令码:0D

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

D2~D5-要设定的输出脉冲数：0~268435455

示例：X轴正方向输出20000个脉冲

发送数据代码：0D 01 00 00 4E 20

负向定长驱动

D0-命令码:0E

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

D2~D5-要设定的输出脉冲数：0~268435455

示例：X轴负方向输出20000个脉冲

发送数据代码：0E 01 00 00 4E 20

正向连续驱动

D0-命令码:0F

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

示例：X轴正方向连续输出脉冲

发送数据代码：0F 01

负向连续驱动

D0-命令码:10

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

示例：X轴负方向连续输出脉冲

发送数据代码：10 01

设定逻辑位置计数器值

D0-命令码：11

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

D2~D5-要设定的逻辑位置计数器值：-2,147,483,646 ~ +2,147,483,646

示例：清X轴逻辑位置计数器

发送数据代码：11 01 00 00 00 00

设定实际位置计数器值

D0-命令码:12

D1-指定要操作的轴：01-X，02-Y，04-Z，08-U，0F-所有轴

D2~D5-要设定的实际位置计数器值：-2,147,483,646 ~ +2,147,483,646

示例&