设置3D相机触发模式
写在前面
- 本人从事机器视觉细分的3D相机行业。编写此系列文章主要目的有：
- 1、便利他人应用3D相机，本系列文章包含公司所出售相机的SDK的使用例程及详细注释；
- 2、促进行业发展及交流。
- 欢迎与我深入交流：微信号：liu_zhisensor
设置触发模式及API说明
触发模式说明
- 知微传感Dkam系列3D相机拥有连续模式和触发模式两种工作模式
- 连续模式是3D相机主动采集数据并不断更新输出
- 触发模式是3D相机在收到触发信号后才会采集数据并更新输出
- 知微传感Dkam系列3D相机具备软触发功能
- 知微传感Dkam系列3D相机除D2xx和D300外均具备硬触发功能
- 软触发即发送数据采集命令后采集一次数据，硬触发即有外部电触发信号后采集一次数据
- 硬触发的电气连线方式、电气要求和电气逻辑请参考3D相机说明书
设置流程
主要API
- SetTriggerMode 设置点云和红外的工作模式
- int SetTriggerMode(Camera_Object_C* camera_obj,int mode)
- 函数功能: 设置点云、红外触发模式
- 参 数: camera_obj：相机的结构体指针
- 参数：mode：模式选择（0 连续 1 触发）
- 返回值: 0：设置成功 非 0：设置失败
- SetRGBTriggerMode 设置RGB的工作模式
- int SetRGBTriggerMode(Camera_Object_C* camera_obj,int mode)
- 函数功能: 设置 RGB 触发模式
- 参 数: camera_obj：相机的结构体指针
- 参数：mode：模式选择（0 连续 1 触发）
- 返回值: 0：设置成功 非 0：设置失败
- SetTriggerSource 触发源
- int SetTriggerSource(Camera_Object_C* camera_obj, int sourcetype)
- 函数功能：设置相机软/硬触发
- 参数：camera_obj：相机的结构体指针
- 参数：sourcetype：相机触发类型(0:软触发 1:硬触发)
- 返回值：0：设置成功 小于 0：设置失败
- 注：该API同时设置红外、点云和RGB的触发源
- SetTriggerCount 触发红外和点云
- int SetTriggerCount()
- 函数功能: 触发相机采集点云和红外数据
- 参 数: 无
- 返回值: 0：设置成功 非 0：设置失败
- SetRGBTriggerCount 触发RGB
- int SetRGBTriggerCount()
- 函数功能: 触发相机采集RGB数据
- 参 数: 无
- 返回值: 0：设置成功 非 0：设置失败
例程及注释
- 本例程基于WIN10+VisualStudio2019+DkamSDK_1.6.71,采用C++语言
- DkamSDK的配置方法请参考SDK说明书
- 本例程在D132S型相机上验证
#include <iostream>
#include <cstring>
//DkamSDK
#include"dkam_discovery.h"
#include"dkam_gige_camera.h"
#include"dkam_gige_stream.h"
int main()
{
std::cout << "Hello ZhiSENSOR!\n";
std::vector<DiscoveryInfo> discovery_info;
Discovery discovery;
GigeCamera camera;
GigeStream* pointgigestream = NULL;
GigeStream* graygigestream = NULL;
GigeStream* rgbgigestream = NULL;
std::vector<DiscoveryInfo>().swap(discovery_info);
//**********************************************查询相机****************************************************
//查询局域网内的3D相机
int camer_num = discovery.DiscoverCamera(&discovery_info);
std::cout << "局域网内共有" << camer_num << "台相机" << std::endl;
//显示局域网内相机的IP
for (int i = 0; i < camer_num; i++)
{
std::cout << "局域网内相机的IP为:" << discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip) << std::endl;
}
//**********************************************连接相机****************************************************
//选定相机
int k = -1;
for (int i = 0; i < camer_num; i++)
{
if (strcmp((discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip)), "192.168.30.35") == 0)
{
k = i;
std::cout << "将连接第" << k+1 << "台相机" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "局域网内无该IP的相机" << std::endl;
}
}
//连接相机
int connect = camera.CameraConnect(&discovery_info[k]);
if (connect == 0)
{
std::cout << "成功连接相机" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "连接相机失败，请检查！！！" << std::endl;
}
//**********************************************配置相机****************************************************
if (connect == 0)
{
//获取当前红外相机的宽和高
int width = -1;
int height = -1;
std::cout << "获取相机红外图的宽和高。。。" << std::endl;
int height_gray = camera.GetCameraHeight(&height, 0);
int width_gray = camera.GetCameraWidth(&width, 0);
std::cout << "camera Grey width:" << width << "---Grey height:" << height << std::endl;
//获取当前RGB相机的宽和高，如相机不支持则无此项
int width_RGB = -1;
int height_RGB = -1;
std::cout << "获取相机RGB图的宽和高。。。" << std::endl;
int height_rgb = camera.GetCameraHeight(&height_RGB, 1);
int width_rgb = camera.GetCameraWidth(&width_RGB, 1);
std::cout << "camera RGB width:" << width_RGB << "-----RGB height:" << height_RGB << std::endl;
//定义点云数据大小
PhotoInfo* point_data = new PhotoInfo;
point_data->pixel = new char[width * height * 6];
memset(point_data->pixel, 0, width * height * 6);
//定义红外数据大小
PhotoInfo* gray_data = new PhotoInfo;
gray_data->pixel = new char[width * height];
memset(gray_data->pixel, 0, width * height);
//定义RGB数据大小
PhotoInfo* RGB_data = new PhotoInfo;
RGB_data->pixel = new char[width_RGB * height_RGB * 3];
memset(RGB_data->pixel, 0, width_RGB * height_RGB * 3);
//设置相机红外和点云工作模式，也即点云获取的工作模式： 0 连拍模式 1 触发模式
int GrayMode = 1;
if (GrayMode == 1)
{
std::cout << "设置点云和红外图的工作模式为触发模式。。。" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "设置点云和红外图的工作模式为连拍模式。。。" << std::endl;
}
int tirggerMode = camera.SetTriggerMode(GrayMode);
if (tirggerMode == 0)
{
std::cout << "设置点云和红外图为触发模式成功！" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "设置点云和红外图为触发模式失败！！！" << std::endl;
}
//设置相机RGB工作模式: 0 连拍模式 1 触发模式
int RGBMode = 1;
if (RGBMode == 1)
{
std::cout << "设置RGB图的工作模式为触发模式。。。" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "设置RGB图的工作模式为连拍模式。。。" << std::endl;
}
int tirggerModergb = camera.SetRGBTriggerMode(1);
if (tirggerModergb == 0)
{
std::cout << "设置RGB图为触发模式成功！" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "设置RGB图为触发模式失败！！！" << std::endl;
}
//设置触发源，该函数同时设置点云、红外和RGB:0 软触发，1 硬触发
int TrigSour = 0;
if (TrigSour == 0)
{
std::cout << "设置触发源为软触发。。。" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "设置触发源为硬触发。。。" << std::endl;
}
int tirggersource = camera.SetTriggerSource(TrigSour);
if (tirggersource == 0)
{
std::cout << "设置触发源成功！" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "设置触发源失败！！！" << std::endl;
}
//**********************************************打开数据通道****************************************************
//开启数据流通道(0:红外 1:点云 2:RGB)
int stream_gray = camera.StreamOn(0, &graygigestream);
if (stream_gray == 0)
{
std::cout << "红外图通道打开成功！" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "红外图通道打开失败！！！" << std::endl;
}
int stream_point = camera.StreamOn(1, &pointgigestream);
if (stream_point == 0)
{
std::cout << "点云通道打开成功！" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "点云通道打开失败！！！" << std::endl;
}
int stream_RGB = camera.StreamOn(2, &rgbgigestream);
if (stream_RGB == 0)
{
std::cout << "RGB图通道打开成功！" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "RGB图通道打开失败！！！" << std::endl;
}
//开始接受数据
int acquistion = camera.AcquisitionStart();
if (acquistion == 0)
{
std::cout << "可以开始接受数据！" << std::endl;
}
//刷新缓冲区数据
pointgigestream->FlushBuffer();
graygigestream->FlushBuffer();
rgbgigestream->FlushBuffer();
//**********************************************触发相机：软触发***************************************
//触发采集点云和红外
int triggerCount = camera.SetTriggerCount();
if (triggerCount == 0)
{
std::cout << "点云和红外采集触发成功！" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "点云和红外采集触发失败！！！" << std::endl;
}
//触发采集RGB
int triggerCountRGB = camera.SetRGBTriggerCount();
if (triggerCountRGB == 0)
{
std::cout << "RGB采集触发成功！" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "RGB采集触发失败！！！" << std::endl;
}
std::cout << "等待数据采集、传输。。。" << std::endl;
//**********************************************等待相机上传数据***************************************
//采集点云
int capturePoint = -1;
capturePoint = pointgigestream->TimeoutCapture(point_data, 3000000);
if (capturePoint == 0)
{
std::cout << "点云接收成功！" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "点云接收失败！！！" << std::endl;
std::cout << "失败代号："<< capturePoint << std::endl;
}
//采集红外
int captureGray = -1;
captureGray = graygigestream->TimeoutCapture(gray_data, 3000000);
if (captureGray == 0)
{
std::cout << "红外接收成功！" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "红外接收失败！！！" << std::endl;
std::cout << "失败代号：" << capturePoint << std::endl;
}
//采集RGB
int captureRGB = -1;
captureRGB = rgbgigestream->TimeoutCapture(RGB_data, 3000000);
if (captureRGB == 0)
{
std::cout << "RGB接收成功！" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "RGB接收失败！！！" << std::endl;
std::cout << "失败代号：" << capturePoint << std::endl;
}
//**********************************************保存数据到本地***************************************
//保存点云（pcd）
int savepoint = camera.SavePointCloudToPcd(*point_data, (char*)"1.pcd");
if (savepoint == 0)
{
std::cout << "点云保存成功！" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "点云保存失败！！！" << std::endl;
}
//保存红外数据
int savegray = camera.SaveToBMP(*gray_data, (char*)"1.bmp");
if (savegray == 0)
{
std::cout << "红外图保存成功！" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "红外图保存失败！！！" << std::endl;
}
//保存RGB数据
int savergb = camera.SaveToBMP(*RGB_data, (char*)"1_rgb.bmp");
if (savergb == 0)
{
std::cout << "RGB图保存成功！" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "RGB图保存失败！！！" << std::endl;
}
//保存深度图
int savedepth = camera.SaveDepthToPng(*point_data, (char*)"1.png");
if (savedepth == 0)
{
std::cout << "深度图保存成功！" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "深度图保存失败！！！" << std::endl;
}
//**********************************************结束工作***************************************
memset(point_data->pixel, 0, width * height * 6);
memset(gray_data->pixel, 0, width * height);
memset(RGB_data->pixel, 0, width_RGB * height_RGB * 3);
//释放内存
delete[] point_data->pixel;
delete point_data;
delete[] gray_data->pixel;
delete gray_data;
delete[] RGB_data->pixel;
delete RGB_data;
//关闭数据流通道
int streamoff_gray = camera.StreamOff(0, graygigestream);
int streamoff_point = camera.StreamOff(1, pointgigestream);
int streamoff_rgb = camera.StreamOff(2, rgbgigestream);
//断开相机连接
int disconnect = camera.CameraDisconnect();
std::cout << "工作结束！！！！！！" << std::endl;
}
return 0;
}
输出
后记
- 触发模式下3D相机为主动工作，触发后上位机等待相机拍摄完成并上传，期间3D相机并不会告知上位机当前工作状态
- 如需配置曝光等参数，须在触发采集数据之前
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