转自:http://blog.csdn.net/chenxin_130/article/details/6703301
这是第二个范例,小斤将介绍如何使用OpenNI让Kinect识别出手势,并显示输出。目前版本的OpenNI支持四种手势:RaiseHand, Wave, Click和MovingHand,分别代表手的“举起”,“挥动”,“前推”和“移动”四种动作。值得一提的是,当前微软官方的Kinect SDK还不支持手势识别,也可以说是使用OpenNI的好处之一吧。
有了手势识别后,其实可以利用Kinect做一些实际的东东,比如利用鼠标键盘控制一些应用程序等等。
闲话不说了,速度搞起。代码一部分参考了Heresy童鞋的文章,手势部分写得很完备了,在巨人的肩膀上,小斤使用OpenCV进行显示,红色点表示手的位置轨迹,蓝色实心圈表示前推的位置,黄色直线表示手挥动的轨迹(从起点到终点)。
- #include <stdlib.h>
- #include <iostream>
- #include "opencv/cv.h"
- #include "opencv/highgui.h"
- #include <XnCppWrapper.h>
- using namespace std;
- using namespace cv;
- // output for XnPoint3D
- ostream& operator<<( ostream& out, const XnPoint3D& rPoint )
- {
- out << "(" << rPoint.X << "," << rPoint.Y << "," << rPoint.Z << ")";
- return out;
- }
- //【4】
- // callback function for gesture recognized
- void XN_CALLBACK_TYPE gestureRecog( xn::GestureGenerator &generator,
- const XnChar *strGesture,
- const XnPoint3D *pIDPosition,
- const XnPoint3D *pEndPosition,
- void *pCookie )
- {
- cout << strGesture<<" from "<<*pIDPosition<<" to "<<*pEndPosition << endl;
- int imgStartX=0;
- int imgStartY=0;
- int imgEndX=0;
- int imgEndY=0;
- char locationinfo[100];
- imgStartX=(int)(640/2-(pIDPosition->X));
- imgStartY=(int)(480/2-(pIDPosition->Y));
- imgEndX=(int)(640/2-(pEndPosition->X));
- imgEndY=(int)(480/2-(pEndPosition->Y));
- IplImage* refimage=(IplImage*)pCookie;
- if(strcmp(strGesture,"RaiseHand")==0)
- {
- cvCircle(refimage,cvPoint(imgStartX,imgStartY),1,CV_RGB(255,0,0),2);
- }
- else if(strcmp(strGesture,"Wave")==0)
- {
- cvLine(refimage,cvPoint(imgStartX,imgStartY),cvPoint(imgEndX,imgEndY),CV_RGB(255,255,0),6);
- }
- else if(strcmp(strGesture,"Click")==0)
- {
- cvCircle(refimage,cvPoint(imgStartX,imgStartY),6,CV_RGB(0,0,255),12);
- }
- cvSetImageROI(refimage,cvRect(40,450,640,30));
- CvFont font;
- cvInitFont( &font, CV_FONT_VECTOR0,1, 1, 0, 3, 5);
- cvSet(refimage, cvScalar(255,255,255));
- sprintf(locationinfo,"From: %d,%d to %d,%d",(int)pIDPosition->X,(int)pIDPosition->Y,(int)(pEndPosition->X),(int)(pEndPosition->Y));
- cvPutText(refimage, locationinfo ,cvPoint(30, 30), &font, CV_RGB(0,0,0));
- cvResetImageROI(refimage);
- }
- void clearImg(IplImage* inputimg)
- {
- CvFont font;
- cvInitFont( &font, CV_FONT_VECTOR0,1, 1, 0, 3, 5);
- memset(inputimg->imageData,255,640*480*3);
- cvPutText(inputimg, "Hand Raise!" ,cvPoint(20, 20), &font, CV_RGB(255,0,0));
- cvPutText(inputimg, "Hand Wave!" , cvPoint(20, 50), &font, CV_RGB(255,255,0));
- cvPutText(inputimg, "Hand Push!" , cvPoint(20, 80), &font, CV_RGB(0,0,255));
- }
- //【5】
- // callback function for gesture progress
- void XN_CALLBACK_TYPE gestureProgress( xn::GestureGenerator &generator,
- const XnChar *strGesture,
- const XnPoint3D *pPosition,
- XnFloat fProgress,
- void *pCookie )
- {
- cout << strGesture << ":" << fProgress << " at " << *pPosition << endl;
- }
- int main( int argc, char** argv )
- {
- IplImage* drawPadImg=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);
- IplImage* cameraImg=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);
- cvNamedWindow("Gesture",1);
- cvNamedWindow("Camera",1);
- clearImg(drawPadImg);
- XnStatus res;
- char key=0;
- // context
- xn::Context context;
- res = context.Init();
- xn::ImageMetaData imgMD;
- // create generator
- xn::ImageGenerator imageGenerator;
- res = imageGenerator.Create( context );
- //【1】
- xn::GestureGenerator gestureGenerator;
- res = gestureGenerator.Create( context );
- //【2】
- // Add gesture
- //gestureGenerator.AddGesture( "MovingHand", NULL );
- gestureGenerator.AddGesture( "Wave", NULL );
- gestureGenerator.AddGesture( "Click", NULL );
- gestureGenerator.AddGesture( "RaiseHand", NULL );
- //gestureGenerator.AddGesture("MovingHand",NULL);
- /【3】
- // 6. Register callback functions of gesture generator
- XnCallbackHandle handle;
- gestureGenerator.RegisterGestureCallbacks( gestureRecog, gestureProgress, (void*)drawPadImg, handle );
- //start generate data
- context.StartGeneratingAll();
- res = context.WaitAndUpdateAll();
- while( (key!=27) && !(res = context.WaitAndUpdateAll()) )
- {
- if(key=='c')
- {
- clearImg(drawPadImg);
- }
- imageGenerator.GetMetaData(imgMD);
- memcpy(cameraImg->imageData,imgMD.Data(),640*480*3);
- cvCvtColor(cameraImg,cameraImg,CV_RGB2BGR);
- cvShowImage("Gesture",drawPadImg);
- cvShowImage("Camera",cameraImg);
- key=cvWaitKey(20);
- }
- cvDestroyWindow("Gesture");
- cvDestroyWindow("Camera");
- cvReleaseImage(&drawPadImg);
- cvReleaseImage(&cameraImg);
- context.StopGeneratingAll();
- context.Shutdown();
- return 0;
- }
【2】GestureGenerator创建后,只有我们告诉它,要识别什么手势它才干活。这边使用AddGesture方法,把手势加入。
【3】这一步小斤注册了GestureGenerator相关的回调函数:
- XnStatus xn::GestureGenerator::RegisterGestureCallbacks (GestureRecognized RecognizedCB, GestureProgress ProgressCB, void * pCookie, XnCallbackHandle & hCallback )
其中定义RecognizedCB是手势识别后的回调函数,ProgressCB是手势进行中的回调函数。
pCookie是传给回调函数的指针,可以放一些用户数据,代码中,小斤把程序的画板图像指针传给了回调函数,这样便可以在回调函数中直接绘图了。phCallback是一个回调函数的handle,可用来注销回调函数,注销的方法是调用UnregisterGestureCallbacks ( XnCallbackHandle hCallback ) 。
【4】这个gestureRecog()便是RecognizedCB回调函数的真身了,它有五个参数:
generator指定发现手势的生成器。
strGesture告诉我们哪种手势已被识别。
pIDPosition和pEndPosition代表了该手势的起始位置和终止位置。对于RaiseHand的手势,两个值是一样的,但对于Click和Wave手势,由于手的位置是发生过变化的,值是不同的。pCookie是传入的用户数据。
在【4】中,小斤针对不同的手势进行了绘图,此外,还显示了手的当前pIDPosition和pEndPosition。
【5】gestureProgress()回调函数与gestureRecog()类似,因为是在手势进行中被调用的,它只有一个position,表示当前手的位置,此外,还有一个fProgress表示当前的进度。
程序编译执行后,效果如下:
小斤这边测试结果是,RaiseHand最容易触发,基本上都在RecognizedCB中出现,而MovingHand没有被触发过。Click和Wave手势在RecognizedCB和ProgressCB都可能触发,虽然Wave手势的轨迹不一定准确,但Wave轨迹的用处不大。
如果组合使用RaiseHand,Click和Wave,通过一些位置判定和调整,实现应用程序的部分控制是没有多大问题的,大家自由发挥想象吧,有好点子欢迎讨论!----------------------------------
作者:小斤(陈忻)
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