Autoware学习笔记之Autoware自动驾驶框架介绍

之前巴拉过百度Apollo自动驾驶的学习资料, 最近看ROS的时候,发现也有一个针对自动驾驶的框架Autoware,今天就来分享下Autoware.

Autoware

官网传送门:https://www.autoware.org/

Autoware是世界上第一个用于自动驾驶汽车的“一体化”开源软件。

Autoware 的功能主要适用于城市，但也可以覆盖高速公路、高速公路、中山地区和地理围栏区域。

Autoware最早是由名古屋大学研究小组在加藤伸平教授(Prof. Shinpei Kato)的领导下于2015年8月正式发布。

2015年12月下旬，加藤伸平教授创立了Tier IV，以维护Autoware并将其应用于真正的自动驾驶汽车。

Autoware 提供了一套丰富的自动驾驶模块，由传感、计算和驱动能力组成。包括定位、映射、目标检测和跟踪、交通灯识别、任务和运动规划、轨迹生成、车道检测和选择、车辆控制、传感器融合、相机、激光雷达、雷达、深度学习、基于规则的系统、连接导航、日志记录、虚拟现实等。

Autoware.Auto

源码传送门:https://gitlab.com/Tier4/AutowareAuto/
Autoware 首先是基于ROS 1的Autoware.AI 项目。

Autoware.Auto 是 Autoware Foundation 的另一个项目，它是基于ROS 2对 Autoware.AI 的全新重写。与 Autoware.AI 相比，Autoware.Auto 拥有最好的软件工程实践，包括 PR 审查、通过 CI 构建 PR、100% 文档、100% 代码覆盖率、样式指南、开发和发布过程。

与 Autoware.AI 相比，Autoware.Auto 有另外两个主要区别：

1. 为不同模块（消息和 API）明确定义的接口
2. 为确定性设计的架构，可以在实时机器和开发机器上重现行为.