宇树科技+英伟达！ASAP让宇树G1人形机器人变“真人”

卡内基梅隆大学（CMU）的华人研究人员Tairan He与英伟达（NVIDIA）合作，推出了名为 ASAP (Aligning Simulation and Real Physics，对齐模拟与真实物理) 的创新框架，并将其应用于宇树科技G1人形机器人。

视频显示，G1能够像体坛巨星C罗、科比、詹姆斯一样，完成投篮、胯下运球等复杂动作。G1还能表演热门舞蹈APT。

ASAP 基于 HumanoidVerse 框架，支持在多个模拟器中训练人形机器人技能，并实现模拟器与现实世界之间的平滑迁移。ASAP 探索了如何在不同模拟器和现实世界之间最佳地转移策略。

目前，该项目的论文和代码已开源。

• 项目网站：https://agile.human2humanoid.com

• 代码仓库：https://github.com/LeCAR-Lab/ASAP

• 论文地址：https://agile.human2humanoid.com/static/asap.pdf

ASAP，这是一个两阶段框架，旨在解决动力学失配问题，并实现敏捷的人形全身技能。

• 第一阶段，预训练一个基于相位的动作跟踪策略，以在仿真中模仿人类动作；

• 第二阶段，在现实世界中推出该策略以收集数据，学习一个残差动作模型来补偿动力学不匹配，最后用学习到的残差模型对预训练策略进行微调。

ASAP 框架的实验验证表明：

• 在模拟器之间的迁移中，ASAP能够显著降低运动跟踪误差，优于其他基准方法。

• 在真实机器人上的测试中，ASAP也能够显著提高机器人的运动性能，使机器人能够完成高难度的敏捷动作。

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