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慕~
专注于无人机飞行控制领域,喜欢结交志同道合的朋友
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粒子群(PSO)—— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 在计算科学中,粒子群优化(particle swarm optimization, PSO)是一种优化问题的计算方法,通过迭代尝试改进一个候选解决方案,考虑到给定的质量度量。它通过一群候选解(这里称为粒子)来解决问题,并根据粒子位置和速度的简单数学公式在搜索空间中移动这些粒子。每个粒子的运动受到其局部最知名位置的影响,但也会被引导到搜索空间中最知名的位置,当其他粒子发现更好的位置时,这些位置会被更新。这...原创 2020-08-06 17:59:29 · 1434 阅读 · 0 评论 -
蚁群(ACO)—— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 为了方便理解蚁群算法,下面摘自一篇论文[1]的介绍。 在对算法有了一定的了解之后,我试着找了一些网上的程序跑了一下,下面给大家看一下仿真的结果: [1]...原创 2020-08-03 17:31:07 · 513 阅读 · 0 评论 -
RRT —— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 RRT(Rapidly-exploring random tree)通过使用搜索空间中的随机样本,在初始配置上生成一棵树。在绘制每个样本时,尝试在它与树中最近的状态之间建立连接。如果连接是可行的(完全通过空闲空间传递并遵守任何约束),则会导致将新状态添加到树中。在搜索空间均匀采样的情况下,现有状态的扩展概率与其Voronoi区域的大小成比例。由于最大的Voronoi区域属于搜索边界上的州,这意味着树优先...原创 2020-07-20 14:26:37 · 656 阅读 · 0 评论 -
D* Lite —— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接先把仿真放上来 ...原创 2020-07-15 18:36:01 · 506 阅读 · 0 评论 -
Dijkstra —— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 假设您想要找到城市地图上两个交叉点之间的最短路径:起点和终点。Dijkstra算法最初将距离(从起始点)标记为地图上其他每一个交点的无穷大。这样做并不是要暗示存在无限的距离,而是要注意那些交叉点还没有被访问过。这种方法的一些变体不标记交叉点的距离。现在在每个迭代中选择当前的交集。对于第一次迭代,当前交集将是起点,到它的距离(交集的标签)将为零。对于随后的迭代(第一次迭代之后),当前交集将是距离起点最近的未访问...原创 2020-07-15 15:15:04 · 468 阅读 · 0 评论 -
A* —— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 A*是一种启发式搜索算法,或者说是一种最佳优先搜索,意思是它是根据加权图来制定的:从图的特定起始节点出发,寻找到给定目标节点的路径,其代价最小(旅行距离最小,时间最短等)。它通过维护从开始节点开始的路径树,并一次扩展这些路径的一条边,直到满足其终止条件。 在主循环的每次迭代中,A*需要确定要扩展哪条路径。这样做是基于路径的成本以及将路径一直扩展到目标所需的成本估算。具体地说,A*选择最...原创 2020-07-15 14:53:05 · 458 阅读 · 0 评论 -
人工势场法(APF) —— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 人工势场法(Artificial Potential Field,APF)是一种将机器人的外形视为势场中的一个点,这个势场结合了对目标的吸引力和对障碍物的排斥力。得到的轨迹作为路径输出。该方法具有计算量小、容易理解等优点。然而,它们可能陷入势场的局部极小值而无法找到路径,或者无法找到最优路径。人工势场可以被视为与静电势场类似的连续方程(将机器人视为点电荷),或者通过场的运动可以使用一组语言规则进行离散...原创 2020-07-13 18:05:26 · 14946 阅读 · 7 评论 -
VFH 2D —— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 从网上扒了个大神实现的水平面二维的VFH算法仿真,自己修改了一些画图,以便更清晰美观。①开始导航去目的地②途中遇到障碍物③绕过障碍物,最终到达目的地...原创 2020-07-08 11:50:33 · 2659 阅读 · 9 评论 -
VFH & VFH+ & VFH*—— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 最近在学习VFH算法,感觉蛮神奇,特意从维基百科扒来了资料,供学习研究。。。 在机器人技术中,Vector Field Histogram(VFH,向量场直方图)是Johann Borenstein和Yoram Koren在1991年提出的一种实时路径规划算法。VFH通过所谓的直方图网格利用机器人环境的统计表示,因此非常重视处理来自传感器和建模误差的不确定性。与...原创 2020-07-06 19:54:39 · 4500 阅读 · 1 评论 -
如何修改MATLAB Application Compiler生成的 .exe文件的图标
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接在网上搜了一堆博客和论坛,发现很多都是重复的,结果是无效的或者只限在MATLAB内部运行.m文件时是成功的,苦恼好半天!后来翻墙找到了最简单的方法,下面就是问题的解决流程,很简单!!!方法①:适用MATLAB版本比较新的,博主MATLAB版本是R2017b在MATLAB主页上方勾选APP,...原创 2019-03-21 19:34:33 · 2965 阅读 · 0 评论 -
姿态估计(2)—— 扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter—EKF)
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 这里主要选取了文章中的部分要点予以展示,有兴趣的可以去看下全文《基于QEKF的四旋翼飞行器姿态估计》。想要进一步了解互补滤波的可以看这里姿态估计(1)——互补滤波(Complementary filter ) 在...原创 2018-12-25 11:46:35 · 8386 阅读 · 2 评论 -
姿态估计(1)——互补滤波(Complementary filter )
注:本文转载自 博主:Gen_Ye 博客:《Pixhawk-姿态解算-互补滤波》 想要了解用于姿态解算的扩展卡尔曼滤波的可以看这里姿态估计(2)—— 扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter—EKF) 终于说到了正题,姿态解算这一部分很重要,主要的基础就是惯性导航和多传感器数据融合,很多公司都在招这方面的人才,如百度的无人驾驶在招传...转载 2016-10-18 16:55:07 · 19183 阅读 · 8 评论 -
国外硕博论文下载网址
转载自:http://emuch.net/html/201009/2407634.html国外的博士论文很多工作系统性强,条理清晰,是科研者很好的参考资料。可是怎么样能够搜索并下载到fulltext,比如如何利用好Google工具来检索呢,大家来讨论下,各抒己见,互相学习,共同进步吧:)PS:发起话题已经有几天了,大家发言都很中肯,我把各位虫友的意见总结了下,得到了转载 2017-07-15 19:42:11 · 10880 阅读 · 1 评论 -
在MATLAB中使用LaTex字符的方法
在MATLAB中使用LaTex字符的方法适用于title、xlabel、ylabel、text等命令。首先附上 Tex 字符即函数表注:没表示出来的说明太复杂,一般不常用函数字符代表符号函数字符转载 2017-05-11 22:32:57 · 11777 阅读 · 0 评论 -
LaTeX--简易教程--论文写作神器
听了一个讲座,决定学习下LaTex,以后用于写论文转载 2016-10-19 22:53:45 · 2485 阅读 · 0 评论 -
如 何 做 研 究 ---对研究生们的忠告
本文详细描述 身为一名 硕士研究生 应当如何一步一个脚印地走过自己的科研生活很有帮助转载 2016-10-17 22:14:53 · 10607 阅读 · 0 评论