ArduPilot
慕~
专注于无人机飞行控制领域,喜欢结交志同道合的朋友
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Flight Control —— 个人博客汇总
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接1. 姿态估计/姿态解算 ①互补滤波 ②EKF(扩展卡尔曼滤波)2. ArduPilot ① ArduCopter a.飞行模式(flight mode)b.气压 & 地面效应 ②ArduCopter——WayPoint ...原创 2019-02-26 10:30:47 · 2627 阅读 · 2 评论 -
ArduPilot——代码编译——waf (using WSL only in windows 10)
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接1.确保是windows 10系统,找到->控制面板->程序->启用或关闭Windows功能->选中“适用于Linux的Windows子系统”。2.进入Microsoftstore下载Ubuntu 18.04 LTS(链接:https://www.microsoft.com/en-us/p/ubuntu-1804-lts/9n9tngvndl3q)是免费的,点获取就好...原创 2020-06-11 17:10:21 · 1854 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot——如何对飞控LOG进行简易振动分析
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接首先,你得先有一架可以飞的且刷的是ArduPilot飞控代码的无人机和地面站Misson Planner。其次,遥控链接飞一下你的飞机。。。。都是废话,直接贴图吧,先打开Mission Planner,如图所示接着,在当前界面,键盘输入Ctrl+F,立刻弹出一个界面,如下图鼠...原创 2020-04-10 20:15:49 · 1341 阅读 · 0 评论 -
ArduCopter——ArduPilot——Harmonic Notch Filter(谐波陷波滤波器)
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接之前,我们已经比较详细地学习和分析了Notch Filter陷波滤波器——>这里,点我。那我们现在趁热打铁,在Notch Filter的基础上,看看如何学习和理解下Harmonic Notch Filter(HNF)谐波陷波滤波器,以及应用与如何使用的。翻阅了祖国大好河山和国外的美丽景色,也没看到...原创 2020-04-10 20:01:13 · 2285 阅读 · 0 评论 -
ArduCopter——ArduPilot——Notch Filter(陷波滤波器)
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 作为一名通信、电子信息、自动化相关专业的学生或者从业人员,一定对信号处理这门学科非常熟悉,自然就或多或少接触过信号采集、信号噪声、信号滤波等相关专业词汇,本篇博客是想记录和学习一下ArduPilot团队设计的Notch Filter(陷波滤波器)。 百度百科说:“陷波滤波器指的是一...原创 2020-04-10 16:16:46 · 9517 阅读 · 6 评论 -
SITL Simulator —— ArduPilot —— Windows
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 参考网页:http://ardupilot.org/dev/docs/sitl-native-on-windows.html本人实测流程:1. 安装MAVProxy,下载地址:http://firmware.ardupilot.org/Tools/MAVProxy/MAVProxySetup-lates...原创 2018-09-19 15:45:18 · 3238 阅读 · 17 评论 -
FALLTHROUGH —— ArduPilot —— switch_case代码理解
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 switch (effective_mode) { case AUTO: handle_auto_mode(); break; case AVOID_ADSB: case GUIDED: if (auto_state.vto...原创 2018-09-25 11:35:08 · 774 阅读 · 0 评论 -
QuadPlane(VTOL)——ArduPilot——飞行模式
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 这里只介绍除固定翼固有模式以外的飞行模式,固有模式请参看ArduPilot——ArduPlane 飞行模式下面的几种模式的初始化可以参看VTOL——ArduPilot——流程梳理1 QSTABILIZE 本模式类似ArduCopter多旋翼的Stabilize(自稳)模式,摇杆对应控制的是飞机的俯...原创 2018-09-26 16:26:33 · 5394 阅读 · 0 评论 -
ArduCopter —— ArduPilot —— 气压计地效补偿处理
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 以前总是听到地效(地面效应)这个词语,对飞机的影响,尤其是对大飞机的影响还是很明显的,最近看到了相关的代码,特此来学习一下并且写下这个博客。相关的视频可以进入该网址观看:http://ardupilot.org/copter/docs/ground-effect-compensation.ht...原创 2018-10-09 12:57:48 · 1933 阅读 · 0 评论 -
ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(二)——Spline Navigation
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接上一篇博客《ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(一)》大致讲解了直线航点的实现,如何从origin一步一步通过推进中间航点,其中要受制于leash,最终到达destination。本篇博客从博客名也可以了解,讲解Spline Navigation,即曲线导航,这种导航方式...原创 2019-04-01 17:16:12 · 2158 阅读 · 0 评论 -
ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(一)
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 现如今,四旋翼飞行器已经从几年前的遥控航模变成真正可以超视距操控的无人机,离不开伟大的通信协议mavlink和最近几年大火的4G与5G。但是这些都要依托一个强大的飞控,开源飞控项目ArduPilot的分支ArduCopter就是一个非常优秀的多旋翼飞控,但是要真正实现无人机的航线规划而后自主...原创 2019-03-28 20:10:14 · 4398 阅读 · 1 评论 -
QuadPlane (VTOL)——ArduPilot——流程梳理
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接原创 2018-09-04 11:16:31 · 1764 阅读 · 1 评论 -
L1 control——ArduPilot——更新圆圈update_Loiter
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 本文详细讲解了ArduPilot中AP_L1_control库中的update_loiter函数的具体实现!!!下面是源代码:// update L1 control for loiteringvoid AP_L1_Control::update_loiter(const struct Locati...原创 2018-08-08 12:02:30 · 3704 阅读 · 3 评论 -
Plane(Fixed Wing) ——ArduPilot——飞行模式
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 。本文参考网友Jeff的文档以及官网:http://ardupilot.org/plane/docs/flight-modes.html,进行适当翻译修改。 Manual 手动模式:RC 直接控制飞机不经过飞控, RC输出可能与输入不同的方式如下:如果触发了配置的故障保护或地理围栏,并且Plan...原创 2018-04-02 20:03:39 · 5289 阅读 · 0 评论 -
ArduCopter —— ArduPilot—— 飞行模式
本文转载自:https://blog.csdn.net/xiaoshuai537/article/details/60465851 ArduPilot官方Tutorial PDF(2017.2): http://download.csdn.net/download/xiaoshuai537/10262086 ArduPilot中有14种常用的模式:依赖GPS的模式有:Auto、...转载 2018-03-23 19:32:47 · 9074 阅读 · 0 评论 -
L1 control——ArduPilot——更新航点update_waypoint(一)
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 本文详细讲解了ArduPilot中AP_L1_control库中的update_waypoint函数的实现理念与示意图!!!L1控制器的update_waypoint方法的最终输出是一个所需的横向加速度(以下以红色显示为“latAccDem”),它应使飞机回到原点origin和目的地destination之...原创 2018-04-04 15:35:52 · 5392 阅读 · 9 评论 -
TECS——ArduPilot——高度与爬升速度的估计(3阶互补滤波)
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 本文详细讲解了ArduPilot中AP_TECS库中的用于估计高度和垂直方向上的爬升速率的三阶互补滤波的实现! 首先,需要强调的是,本文介绍的3阶互补滤波(Complementary Filter)是在飞控无法获取EKF(Extend Kalman Filter)提供的北东地三个方向上的速度的情况...原创 2018-05-25 16:58:03 · 3834 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot——AP_NavEKF3针对AP_NavEKF2做了哪些改进/变动?
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接本篇博文主要针对Paul Riseborough大神为ArduPilot做的导航EKF3算法,相比较EKF2算法有哪些改进/变动?关于Paul大神的惯性导航相关代码可以见链接:https://github.com/priseborough/InertialNav (包括Matlab/C++源程序,以及如何用m...原创 2018-05-30 20:14:58 · 2262 阅读 · 0 评论 -
TECS——ArduPilot——更新速度
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 本文对应着ArduPilot中AP_TECS库中的用来更新飞机飞行速度的源代码,分享一下自己的体会。void AP_TECS::_update_speed(float load_factor){ // 计算更新时间/采样间隔 uint64_t now = AP_HAL::micros64...原创 2018-07-30 20:04:35 · 1889 阅读 · 0 评论 -
L1 control——ArduPilot——更新航点update_waypoint(二)
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 本文详细讲解了ArduPilot中AP_L1_control库中的update_waypoint函数的具体实现!!!下面是源代码:// 更新L1 control的航点void AP_L1_Control::update_waypoint(const struct Location &prev...原创 2018-08-06 11:48:13 · 4312 阅读 · 2 评论 -
TECS的基础与理论
本篇博客转载https://blog.csdn.net/sinat_39342174/article/details/79982304 首先是TECS(Total Energy Control System,总能量控制)算法相关的基础知识介绍。总能量控制是运用能量控制与分配的方法,将速度控制与高度控制(切向加速度与纵向航迹角)进行解耦,用油门来控制总能量,用升降舵(俯仰角)来控制动能和...转载 2018-08-02 11:52:24 · 6279 阅读 · 0 评论 -
原生代码编译流程——ArduPilot——Windows&Linux
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 Linux下编译:1. Windows下安装虚拟机,虚拟机中安装Ubuntu,打开终端(ctrl+alt+t), 进入root(sudo su, 输入密码)2. sudo apt-get-qq -y install git3. git clone https://github...原创 2017-10-20 11:09:14 · 3983 阅读 · 2 评论 -
TECS——ArduPilot——代码框架理解
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 本文针对AP_TECS的框架给出对应代码及个人理解体会。首先进行update_50hz()这个函数,50hz更新一次,该函数会更新飞机的高度h、向上爬升速率climb_rate。接下来,就是TECS的核心工作流程,即下面这段代码(10hz更新一次)。其中会有一些控制逻辑诸如限幅、滤波等不做详解。v...原创 2018-08-02 15:53:24 · 3881 阅读 · 4 评论 -
ArduPlane——ArduPilot—— 框架概述
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 最近开始学习下Ardupilot里固定翼Arduplane的相关知识,一些关键基础的拿出来学习分享,以便回顾知新! 首先来一张arduplane的代码框架图,以便梳理代码流程,直观容易理解(连代码库以及cpp文件都标记的如此清楚,开源 的真是越来越666了)。 ...原创 2018-04-02 17:43:24 · 5195 阅读 · 0 评论