D* Lite —— Path Planning

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        D* Lite论文的摘要说：“增量式启发式搜索方法使用启发式来集中搜索和重用来自以前搜索的信息，从而比从头解决每个搜索任务更快地找到一系列类似搜索任务的解决方案。本文将终身规划A*应用于机器人在未知地形下的导航，包括未知地形下的目标定向导航和未知地形的映射。生成的D* Lite算法易于理解和分析。它实现了与Stentz的Focussed Dynamic A*相同的行为，但在算法上有所不同。我们证明了D* Lite的性质，并通过实验证明了增量搜索和启发式搜索相结合的优点”。原文paper

       本算法是一种从目标开始搜索路径的方法，并非像A*等其他方法都是从起始点朝着目标点搜索，是反向搜索的，从下边的仿真示意图也可以清晰看到。另外，D*算法和A*算法不太一样的也有就是，并不像A*算法那样有启发式搜索，即有针对目标的搜索，而是类似Dijkstra算法一样，全局铺地搜索一般，直到搜索到起始点才罢休。

       下边的仿真是基于静态的，即环境中的障碍物是静态的，不随时间变化而变化的。是基于A*算法和Dijkstra算法的仿真地图进行仿真测试的。