无人机
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慕~
专注于无人机飞行控制领域,喜欢结交志同道合的朋友
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粒子群(PSO)—— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 在计算科学中,粒子群优化(particle swarm optimization, PSO)是一种优化问题的计算方法,通过迭代尝试改进一个候选解决方案,考虑到给定的质量度量。它通过一群候选解(这里称为粒子)来解决问题,并根据粒子位置和速度的简单数学公式在搜索空间中移动这些粒子。每个粒子的运动受到其局部最知名位置的影响,但也会被引导到搜索空间中最知名的位置,当其他粒子发现更好的位置时,这些位置会被更新。这...原创 2020-08-06 17:59:29 · 1448 阅读 · 0 评论 -
蚁群(ACO)—— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 为了方便理解蚁群算法,下面摘自一篇论文[1]的介绍。 在对算法有了一定的了解之后,我试着找了一些网上的程序跑了一下,下面给大家看一下仿真的结果: [1]...原创 2020-08-03 17:31:07 · 519 阅读 · 0 评论 -
RRT —— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 RRT(Rapidly-exploring random tree)通过使用搜索空间中的随机样本,在初始配置上生成一棵树。在绘制每个样本时,尝试在它与树中最近的状态之间建立连接。如果连接是可行的(完全通过空闲空间传递并遵守任何约束),则会导致将新状态添加到树中。在搜索空间均匀采样的情况下,现有状态的扩展概率与其Voronoi区域的大小成比例。由于最大的Voronoi区域属于搜索边界上的州,这意味着树优先...原创 2020-07-20 14:26:37 · 686 阅读 · 0 评论 -
D* Lite —— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接先把仿真放上来 ...原创 2020-07-15 18:36:01 · 510 阅读 · 0 评论 -
Dijkstra —— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 假设您想要找到城市地图上两个交叉点之间的最短路径:起点和终点。Dijkstra算法最初将距离(从起始点)标记为地图上其他每一个交点的无穷大。这样做并不是要暗示存在无限的距离,而是要注意那些交叉点还没有被访问过。这种方法的一些变体不标记交叉点的距离。现在在每个迭代中选择当前的交集。对于第一次迭代,当前交集将是起点,到它的距离(交集的标签)将为零。对于随后的迭代(第一次迭代之后),当前交集将是距离起点最近的未访问...原创 2020-07-15 15:15:04 · 481 阅读 · 0 评论 -
A* —— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 A*是一种启发式搜索算法,或者说是一种最佳优先搜索,意思是它是根据加权图来制定的:从图的特定起始节点出发,寻找到给定目标节点的路径,其代价最小(旅行距离最小,时间最短等)。它通过维护从开始节点开始的路径树,并一次扩展这些路径的一条边,直到满足其终止条件。 在主循环的每次迭代中,A*需要确定要扩展哪条路径。这样做是基于路径的成本以及将路径一直扩展到目标所需的成本估算。具体地说,A*选择最...原创 2020-07-15 14:53:05 · 472 阅读 · 0 评论 -
人工势场法(APF) —— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 人工势场法(Artificial Potential Field,APF)是一种将机器人的外形视为势场中的一个点,这个势场结合了对目标的吸引力和对障碍物的排斥力。得到的轨迹作为路径输出。该方法具有计算量小、容易理解等优点。然而,它们可能陷入势场的局部极小值而无法找到路径,或者无法找到最优路径。人工势场可以被视为与静电势场类似的连续方程(将机器人视为点电荷),或者通过场的运动可以使用一组语言规则进行离散...原创 2020-07-13 18:05:26 · 15216 阅读 · 7 评论 -
VFH 2D —— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 从网上扒了个大神实现的水平面二维的VFH算法仿真,自己修改了一些画图,以便更清晰美观。①开始导航去目的地②途中遇到障碍物③绕过障碍物,最终到达目的地...原创 2020-07-08 11:50:33 · 2679 阅读 · 9 评论 -
VFH & VFH+ & VFH*—— Path Planning
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 最近在学习VFH算法,感觉蛮神奇,特意从维基百科扒来了资料,供学习研究。。。 在机器人技术中,Vector Field Histogram(VFH,向量场直方图)是Johann Borenstein和Yoram Koren在1991年提出的一种实时路径规划算法。VFH通过所谓的直方图网格利用机器人环境的统计表示,因此非常重视处理来自传感器和建模误差的不确定性。与...原创 2020-07-06 19:54:39 · 4553 阅读 · 1 评论 -
四旋翼飞行器(QuadCopter--Parrot mini drone)—— 基于模型设计(Model Based Design)
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 最近一段时间,朋友圈被MATLAB禁止哈工大、哈工程等科研院校使用刷屏了,顿时各种声音都有,有的网友说可以转去使用Python等别的开源的编程语言,但是就目前而言,真的能媲美MATHWORKS公司的MATLAB/Simulink的基本没有,很多只是可以顶替MATLAB,但是根本没有simulink的对手,这就让我国的科研人员有些瑟瑟发抖。。。。。。当然,特朗普这波操作虽然很骚,不得不说,只有这样的操作,我们...原创 2020-06-15 15:51:47 · 5370 阅读 · 4 评论 -
ArduPilot——代码编译——waf (using WSL only in windows 10)
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接1.确保是windows 10系统,找到->控制面板->程序->启用或关闭Windows功能->选中“适用于Linux的Windows子系统”。2.进入Microsoftstore下载Ubuntu 18.04 LTS(链接:https://www.microsoft.com/en-us/p/ubuntu-1804-lts/9n9tngvndl3q)是免费的,点获取就好...原创 2020-06-11 17:10:21 · 1842 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot——如何对飞控LOG进行简易振动分析
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接首先,你得先有一架可以飞的且刷的是ArduPilot飞控代码的无人机和地面站Misson Planner。其次,遥控链接飞一下你的飞机。。。。都是废话,直接贴图吧,先打开Mission Planner,如图所示接着,在当前界面,键盘输入Ctrl+F,立刻弹出一个界面,如下图鼠...原创 2020-04-10 20:15:49 · 1333 阅读 · 0 评论 -
ArduCopter——ArduPilot——Harmonic Notch Filter(谐波陷波滤波器)
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接之前,我们已经比较详细地学习和分析了Notch Filter陷波滤波器——>这里,点我。那我们现在趁热打铁,在Notch Filter的基础上,看看如何学习和理解下Harmonic Notch Filter(HNF)谐波陷波滤波器,以及应用与如何使用的。翻阅了祖国大好河山和国外的美丽景色,也没看到...原创 2020-04-10 20:01:13 · 2274 阅读 · 0 评论 -
ArduCopter——ArduPilot——Notch Filter(陷波滤波器)
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 作为一名通信、电子信息、自动化相关专业的学生或者从业人员,一定对信号处理这门学科非常熟悉,自然就或多或少接触过信号采集、信号噪声、信号滤波等相关专业词汇,本篇博客是想记录和学习一下ArduPilot团队设计的Notch Filter(陷波滤波器)。 百度百科说:“陷波滤波器指的是一...原创 2020-04-10 16:16:46 · 9439 阅读 · 6 评论 -
ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(一)
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 现如今,四旋翼飞行器已经从几年前的遥控航模变成真正可以超视距操控的无人机,离不开伟大的通信协议mavlink和最近几年大火的4G与5G。但是这些都要依托一个强大的飞控,开源飞控项目ArduPilot的分支ArduCopter就是一个非常优秀的多旋翼飞控,但是要真正实现无人机的航线规划而后自主...原创 2019-03-28 20:10:14 · 4383 阅读 · 1 评论 -
ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(二)——Spline Navigation
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接上一篇博客《ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(一)》大致讲解了直线航点的实现,如何从origin一步一步通过推进中间航点,其中要受制于leash,最终到达destination。本篇博客从博客名也可以了解,讲解Spline Navigation,即曲线导航,这种导航方式...原创 2019-04-01 17:16:12 · 2145 阅读 · 0 评论 -
大疆精灵4与双目视觉智能导航系统
本文详细介绍了大疆精灵4上使用的双目视觉智能导航系统,并且对比了单目视觉系统转载 2016-10-17 16:38:31 · 10631 阅读 · 0 评论 -
姿态估计(1)——互补滤波(Complementary filter )
注:本文转载自 博主:Gen_Ye 博客:《Pixhawk-姿态解算-互补滤波》 想要了解用于姿态解算的扩展卡尔曼滤波的可以看这里姿态估计(2)—— 扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter—EKF) 终于说到了正题,姿态解算这一部分很重要,主要的基础就是惯性导航和多传感器数据融合,很多公司都在招这方面的人才,如百度的无人驾驶在招传...转载 2016-10-18 16:55:07 · 19481 阅读 · 8 评论 -
无人机——开源飞控简介
本文很详细的介绍了无人机的多种开源飞控,以及一些传感器,很详细,很务实转载 2016-11-04 22:33:50 · 46545 阅读 · 2 评论 -
四元数相关学习理解
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 四元数(Quaternions)是由爱尔兰数学家汉密尔顿(William Rowan Hamilton,1805~1865)在1843年提出来的数学概念,它将复数所描述的三维空间拓展到四维空间,可以看做是四维空间里的一个向量,也可以称为超复数。四元数的运算法则支持加、减、乘等运算。四元数主要包含...原创 2018-03-30 15:08:31 · 938 阅读 · 0 评论 -
QuadPlane (VTOL)——ArduPilot——流程梳理
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接原创 2018-09-04 11:16:31 · 1753 阅读 · 1 评论 -
SITL Simulator —— ArduPilot —— Windows
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 参考网页:http://ardupilot.org/dev/docs/sitl-native-on-windows.html本人实测流程:1. 安装MAVProxy,下载地址:http://firmware.ardupilot.org/Tools/MAVProxy/MAVProxySetup-lates...原创 2018-09-19 15:45:18 · 3229 阅读 · 17 评论 -
QuadPlane(VTOL)——ArduPilot——飞行模式
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 这里只介绍除固定翼固有模式以外的飞行模式,固有模式请参看ArduPilot——ArduPlane 飞行模式下面的几种模式的初始化可以参看VTOL——ArduPilot——流程梳理1 QSTABILIZE 本模式类似ArduCopter多旋翼的Stabilize(自稳)模式,摇杆对应控制的是飞机的俯...原创 2018-09-26 16:26:33 · 5361 阅读 · 0 评论 -
Plane(Fixed Wing) ——ArduPilot——飞行模式
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 。本文参考网友Jeff的文档以及官网:http://ardupilot.org/plane/docs/flight-modes.html,进行适当翻译修改。 Manual 手动模式:RC 直接控制飞机不经过飞控, RC输出可能与输入不同的方式如下:如果触发了配置的故障保护或地理围栏,并且Plan...原创 2018-04-02 20:03:39 · 5239 阅读 · 0 评论 -
原生代码编译流程——ArduPilot——Windows&Linux
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 Linux下编译:1. Windows下安装虚拟机,虚拟机中安装Ubuntu,打开终端(ctrl+alt+t), 进入root(sudo su, 输入密码)2. sudo apt-get-qq -y install git3. git clone https://github...原创 2017-10-20 11:09:14 · 3976 阅读 · 2 评论 -
ArduCopter —— ArduPilot—— 飞行模式
本文转载自:https://blog.csdn.net/xiaoshuai537/article/details/60465851 ArduPilot官方Tutorial PDF(2017.2): http://download.csdn.net/download/xiaoshuai537/10262086 ArduPilot中有14种常用的模式:依赖GPS的模式有:Auto、...转载 2018-03-23 19:32:47 · 8949 阅读 · 0 评论 -
ArduCopter —— ArduPilot —— 气压计地效补偿处理
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 以前总是听到地效(地面效应)这个词语,对飞机的影响,尤其是对大飞机的影响还是很明显的,最近看到了相关的代码,特此来学习一下并且写下这个博客。相关的视频可以进入该网址观看:http://ardupilot.org/copter/docs/ground-effect-compensation.ht...原创 2018-10-09 12:57:48 · 1911 阅读 · 0 评论 -
姿态估计(2)—— 扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter—EKF)
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接 这里主要选取了文章中的部分要点予以展示,有兴趣的可以去看下全文《基于QEKF的四旋翼飞行器姿态估计》。想要进一步了解互补滤波的可以看这里姿态估计(1)——互补滤波(Complementary filter ) 在...原创 2018-12-25 11:46:35 · 8482 阅读 · 3 评论 -
Flight Control —— 个人博客汇总
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接1. 姿态估计/姿态解算 ①互补滤波 ②EKF(扩展卡尔曼滤波)2. ArduPilot ① ArduCopter a.飞行模式(flight mode)b.气压 & 地面效应 ②ArduCopter——WayPoint ...原创 2019-02-26 10:30:47 · 2617 阅读 · 2 评论 -
无人机——磁力计/电子罗盘 学习及校准
详解 磁力计 原理 及 常用型号的工作原理转载 2016-11-04 22:47:30 · 23763 阅读 · 0 评论