特别大的地图A*算法优化思路

• 搜索优化：

小技巧：

1.openList（用于存放可以搜索的点）使用优先队列来实现。

优先队列（小顶堆）：插入一个点的复杂度为O（logN），取出一个最值点复杂度为O（1） 

2.深度限制：有时要搜的路径非常长，利用A*算法搜一次付出的代价很高，造成游戏的卡顿。那么为了保证每次搜索不会超过一定代价，可以设置深度限制，每搜一次则深度+1，搜到一定深度限制还没搜到终点，则返还失败值。

针对大地图优化：

1.把地图瓦块变大减少节点数量。

2.多线程寻路(适用于多个角色同时寻路)。

3.把大地图分块，分成n个小地图：

如果起点和终点相隔几个小地图，那么寻路流程如下：

step1：根据起点和终点的方向算出走出当前小地图出口点，用A*寻路到出口点。

（注：当前小地图出口点也就是要经过的下一个小地图的入口点）

step2：让角色向下一个小地图的入口点移动，(移动的过程中可以继续寻下个小地图的出口路径，或者到达出口点后再寻路）

step3：若下一个小地图不是终点所在的地图，那么把这个入口点作为起点重复step1：根据入口点到终点的方向计算出，当前小地图的出口点，用A*找到出口点的路径。

若一个小地图是终点所在小地图那么就再用A*寻路到终点即可。

可以走到每个小地图的入口点后再对这个小地图的出口寻路

• 路径优化（优化Z字路线）：

A*算法执行完之后找到一条路径，我们可以对这条路径进行优化：

1.如果中间的路径点四面八方都是可达的，那边可以去掉这个节点：如下图这跟红线就是优化后的路线，蓝线是A*算出来的路径

2.每个节点加一个方向属性（从上一个点到这个点的方向）如果相邻两多个节点方向相同则可以过滤调中间的节点。