cloudcompare制作点云分割数据集

• 本文使用一个植物的数据集，进行标注从而能用于深度学习点云目标检测和分割任务
  • 论文出处 Soybean-MVS: Annotated Three-Dimensional Model Dataset of Whole Growth Period Soybeans for 3D Plant Organ Segmentation
• 其中主要解决问题
  • 如何使用网格mesh和点云进行标注
  • 如何对于复杂物体进行分割
  • 如何设置标签进行导出
• 下面是最后的结果图，上面为标注后数据，下面为原始数据。
  

软件下载

下载地址: https://www.cloudcompare.org/

打开文件

CloudCompare支持多种常见的3D数据格式导入，以下是其主要支持的文件格式：

1. 点云文件格式：
   • .las / .laz (LASer文件格式)
   • .e57 (ASTM E57文件格式)
   • .ply (Polygon File Format)
   • .xyz (简单XYZ文本格式)
   • .pts (ASCII格式)
   • .asc (ASCII格式)
   • .bin (CloudCompare二进制格式)
   • .pcd (Point Cloud Data文件格式)
   • .txt (ASCII文本格式)
2. 网格模型文件格式：
   • .obj (Wavefront Object文件格式)
   • .stl (STereoLithography文件格式)
   • .ply (Polygon File Format，支持网格)
   • .fbx (Autodesk FBX文件格式)
   • .3ds (Autodesk 3DS文件格式)
   • .dae (Collada文件格式)
3. 地形数据格式：
   • .dem (Digital Elevation Model)
   • .dtm (Digital Terrain Model)

导入文件

我这里面.txt格式数据进行导入，前三列为xyz点云坐标，后三个为点云点的RGB颜色信息

网格Mesh数据转成点云数据

• 一般得到的三维数据可能直接是点云，也可能是得到是网格mesh数据。如果是mesh类型数据，我们先将mesh转化成点云数据
  

• 选择网格转化成点云操作
  

• 选择将网格采样到点云的点云数量

• 最后的结果展示了采样后得到的点云

利用鼠标查看视图

• 缩放视图：滚动鼠标滚轮来放大或缩小视图。
• 平移视图：按住鼠标右键和建，移动鼠标来平移视图。
• 选择对象：点击鼠标左键可以选择视图中的点云或网格对象。
• 多选选择对象：按住Ctrl键，然后点击鼠标左键可以选择或取消选择多个对象。

标注

• 这里我们的目标是，对分割的物体形成一个txt格式的文件并且名字中带有类别和实例个数。例如leaf_1.txt

分割

这里一定要确保是我们要分割的样本，先选中我们要分割的样本，一定要点击上

点击工具栏上的分割工具

通过以下步骤进行分割

• 通过不断点击裁剪的物体的范围，形成闭环的多边体
• 点击2号位置的按钮，对选中区域进行提取，这样3号按钮就能点击了
• 最后点击对号按钮就分割出我们分割的物体

注意对于复杂物体可以通过多次转换视角，分次裁剪得到，如果有需要我后期单独会介绍这块

• 最后分割结果如下图
  

保存文件

这里面选中我们同一类别的分割物体，点击保存案件

保存的时候输入我们保存的类别名

最后是我们分割出来的物体，包括类别和实例个数，方便后续我们进行不同任务，再进行相应的处理

总结

我这里总体介绍能满足语义和实例分割任务的数据集标注方式，但其中没有想其他介绍的对点云加标签，我这里是主要减少标注过程中操作，利用文件名约束，最后通过程序来转化成具体用什么框架和什么任务的数据集。