ROS-学习笔记-05- ROS概述与常见操作指令

ROS概述与常见操作指令

ROS概述

ROS,全称Robot OperatingSystem， 开源的机器人操作系统，能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能（注意：ROS不是真正意义上的操作系统，它通常运行在Ubuntu系统上，有固定的版本对应）。
ROS提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象、底层设备控制、常用函数的实现、进程间消息传递，以及包管理。
ROS也提供用于获取、编译、编写和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。
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ROS系统起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室与机器人技术公司Willow Garage 合作的个人机器人项目 PR2（Personal Robots Program ）。
2009年初推出测试版的ROS0.4,该版本已初步具备现有的ROS系统框架。
2010年正式推出ROS1.0版本，并开发出一系列机器人操作的基础软件包。之后不断进行版本迭代和功能完善，目前ROS的最新版本为Lunaro除此之外，支持包括Linux、Windows， macOS等操作系统的ROS2也已推出。ROS各版本及其发布时间如表所示。

ROS版本	发布时间
Lunar Loggerhead	2017.5
Kinetic Kame	2016.5
Jade Turtle	2015.5
Indigo Igloo	2014.7
Hydro Medusa	2013.9
Groovy Galapagos	2012.12
Fuerte Turtle	2012.4
Electric Emys	2011.8
Diamondback	2011.3
C Turtle	2010.8
Box TurtlcBox Turtle	2010.3

ROS版本	Ubuntu版本
ROS Kinetic Kame，Released May, 2016	Ubuntu Wily (15.10) and Ubuntu Xenial (16.04 LTS)
ROS Melodic Morenia，Released May, 2018	Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) and Debian Stretch
ROS Noetic Ninjemys，Released May, 2020	Ubuntu Focal (20.04), Debian Buster (10)
ROS 2 Bouncy Bolson , github	-

• 如果你对操作系统内核以及狭义的操作系统定义有一定了解的话，能很直观地认识到，Win10或者MacOS是一个操作系统，而Linux的内核+Shell命令行也是一个无图形化界面的操作系统。

• 那么ROS就很好理解了 ，他是一个基于Linux内核的框架，可以看作一个广义的操作系统，也可以看作一个平台。

• 和ROS同级的操作系统是Android，同样是Linux内核来提供对硬件的抽象与管理，由应用框架、系统库、应用编程环境等组成的Android系统框架对上层来提供Android应用的开发与执行环境。

ROS安装

ROS通常是安装在linux上，你需要准备好ubuntu等linux系统环境/或者虚拟机。
如果使用的Ubuntu20环境，大部分ros用的库还不能通过apt获得，必须用github下载后自行编译。编译工具为catkin。

• 官方编译教程：ROS WIKI

• 我的安装和编译过程：
  ROS-学习笔记-01-（Ubuntu20.04+ROS Noetic Ninjemys下载安装教程）
  ROS-学习笔记-02-（Ubuntu20.04+Noetic编译pr2和pr2_navigation）
  ROS-学习笔记-03-（Ubuntu20.04 Noetic运行Web上位机和Nav2d）
  ROS-学习笔记-04-（ Ubuntu20.04编译ecto，boost1.7环境）

常见操作指令

查找：
rosc/roscd：切换当前工作目录到ros的某个程序包
rosls：按程序包的名称执行ls命令
catkin_ctreate_pkg：创建功能包
catkin_make：编译ROS工作空间，该src空间下所有程序包以及其子包都会被编译

roscore：启动管理器
rosrun：运行ROS程序包中的可执行文件
roslaunch：启动roscore，本地结点和远程结点，设置服务器参数（ssh）
roslaunch package_name filename.launch：启动包中的一个文件
rospack：获取程序包有关信息
rospack find：返回程序包的路径
rospack list：获取所有的程序包
rosdep：rosdep install package_name 可以下载安装ROS 程序包所需要的系统依赖项
roswtf：可以检查ROS系统并尝试发现问题
rostopic -h：查看所有Topic操作
rostopic list：获取所有的Topic列表
rosrun rqt_plot rqt_plot：图形化显示Topic
rostopic echo ‘topic namae’：查看某个Topic的信息