1.创建工作空间
创建源文件路径:
mkdir -p ~/catkin_demo_ws/src
进入源文件夹路径:
cd ~/catkin_demo_ws/src
初始化源文件夹
catkin_init_workspace
2.编译工作空间
进入工作空间目录:
cd ~/catkin_demo_ws
进行编译:
catkin_make
添加环境变量:
echo “source ~/catkin_demo_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
使环境变量生效:
source ~/.bashrc
查看ros环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
3.创建功能包
进入源文件夹路径:
cd ~/catkin_demo_ws/src
创建功能包:
catkin_create_pkg auto_elevator std_msgs roscpp
编译功能包:
cd …
catkin_make