PCL点云拼接（通过Lidar外参拼接点云）

六个固态激光雷达扫出来的点云，需要拼接成360°的闭合点云，刚开始我单纯的觉得直接把所有pcd合成一个（就是把所有点累加起来）那么看看效果：

我擦这是啥玩意，官网提供的拼接也是累加点呀，实际项目中没那么多理想情况，好吧，每个pcd出来的坐标信息都是基于当前雷达作为基点的，那么凭什么能完整合起来的呢？哈哈，固态激光雷达外参不就是完美的拼接点云的数据嘛。

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(concatenate_clouds)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (concatenate_clouds concatenate_clouds.cpp)
target_link_libraries (concatenate_clouds ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES})

完整逻辑代码  concatenate_clouds.cpp 

#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/console/time.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
using namespace std;
int main()
{
      pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
      pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_3(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_4(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_5(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
      pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_6(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    pcl::console::TicToc tt;
    std::cerr<<"Reader...\n",tt.tic();

    pcl::PCDReader reader1;
    reader1.read("1-0.pcd",*cloud_1);
    pcl::PCDReader reader2;
    reader2.read("1-1.pcd",*cloud_2);
    pcl::PCDReader re