PCL学习之获取点云

最新推荐文章于 2024-08-09 08:20:48 发布

小羊哈利

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分类专栏： PCL学习文章标签： PCL rgb depth 点云

本文链接：https://blog.csdn.net/u013207865/article/details/48996155

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本文介绍如何利用PCL库从RGB-D传感器的rgb image和depth image转换成点云数据。通过示例函数`depth2cloud`，展示了在深度值为0时处理深度缺失的方法，并在Ubuntu环境下，提供了简单的`main`函数和CMakeLists.txt配置示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

刚入门学习PCL点云库，有些基础东西比较茫然。比如已经存在由RGB-D sensor获取的rgb image和depth image，如何将其转化为点云。下面，以比较通用的点云类型pcl::PointXYZRGB为例，讲述如何获取对应的点云数据。

code：

**
pcl::PointCloud::Ptr depth2cloud( cv::Mat rgb_image, cv::Mat depth_image )
{
float f = 570.3;
float cx = 320.0, cy = 240.0;

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_ptr( new     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> () );
cloud_ptr->width  = rgb_image.cols;
cloud_ptr->height = rgb_image.rows;
cloud_ptr->is_dense = false;

for ( int y = 0; y < rgb_image.rows; ++ y ) {
    for ( int x = 0; x < rgb_image.cols; ++ x ) {
        pcl::PointXYZRGB pt;
        if ( depth_image.at<unsigned short>(y, x) != 0 )
        {
            pt.z = depth_image.at<unsigned short>(y, x)/1000.0;
            pt.x = (x-cx)*pt.z/f;
            pt.y = (y-cy)*pt.