【毕业课题学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理(一)

【毕设题目学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理

转眼来到毕业季,又恰逢武汉疫情,实在家里闲的慌,便开始着手毕设的题目 废话不多说,闲的时候,我将陆续写写博客,来记录关于该课题的一些学习记录,分享过程中遇到的那些坑,也欢迎能够相互交流学习。
首先,我大致说一下我的毕设题目,主要任务就是用PCL点云库进行点云处理,通过如几何特征的方式(不限)(毕竟现在应用方面基于几何特征是主流,不过深度学习势必将其超越)对场景中的物体识别,并获得该物体的位姿信息(空间位置和三维姿态),如何做得快的话,会向6Dof抓取延伸。

前期准备

因为寒假期间是呆在家里,只有台win10笔记本,所以暂时用的是VS2017+PCL1.8.1,后续会在实验室用ubuntu16.04+PCL1.8.1+ROS(+QT)进行实验。

  1. PCL点云库理论了解
    首先要熟悉的当然就是PCL点云库,历史啥具体的我就不多bb了,直接进入正题,先给些干货:
    关于如何查找和利用PCL库学习资源的一些心得
    这篇博客记录了博主学习PCL的心得,我觉得最有用的部分就是对PCL官方网站的深入,作为一个小白,百度PCL进到官网,发现全英文,当场就懵了啥也不知道啊。通过对每个板块的分析,渐渐柳暗花明!!!
  2. PCL安装
    要用到PCL好歹要装在电脑上跑个例程吧。因为我电脑上的PCL上学期已经装好,所以这里也就不出如何装了,而且对于不同用户会碰到不同的问题,建议多上网查问题。不过ubuntu+ros是真的爽,ros直接自带pcl,不过自带的版本好像是pcl1.7.1 ,运行程序也会快很多,在win10+vs上面,一开始就会遇到很多问题,如pop_t,C4996,找不到哪个哪个dll文件等问题,所以一开始还是老老实实把环境搭好。
  3. 6dof物体识别-文献学习
    我是觉得看外文文献太难理解,特别是一开始,啥也不会,什么keypoints、viewpoint、descroptors,这都哪跟哪,完全不知道它是个啥。毕竟2d图像识别到3d点云处理升了一个维度啊。。。。所以建议,先从教程学习,把基础打牢,相信后面会越来越得心应手的。
    不过我还是把我获得文献的方式发出来:
    文献大佬博客
    这个博主放了很多相关的文献出来还进行了分类,各取所需吧。
  4. 上面提到了PCL官网,教程,官网也有教程啊?当然啊!
    进官网,document栏,直接放图吧 PCL官网

在这里插入图片描述
再往下翻,卧槽 Tutorials --教程(翻译),还有API都在这里了(接口函数)
在这里插入图片描述

直接在知识的海洋淹死吧。进入Tutorials

进去后,你发现更牛比的是??
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点进去看看效果
在这里插入图片描述
???我找到原题了(黑人问号),还出了教程。突然情绪高涨有没有。好,这节先学这么多,有了代码我还怕copy不来~

第一次写博客就这样了,后续会继续从这里切入深入,进一步拓展,欢迎评论区激烈讨论。


之前有接触过图像处理,从上学期开始接触点云PCL,学艺不精,也还正处在学习阶段。写博客记录学习的同时,也为其他小白开条小道,能力精力有限,肯定会有疏漏的地方,还是建议大家多上网,还是有很多人或组织愿意分享经验的。

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