【毕业课题学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理（一）

【毕设题目学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理

转眼来到毕业季，又恰逢武汉疫情，实在家里闲的慌，便开始着手毕设的题目 废话不多说，闲的时候，我将陆续写写博客，来记录关于该课题的一些学习记录，分享过程中遇到的那些坑，也欢迎能够相互交流学习。
首先，我大致说一下我的毕设题目，主要任务就是用PCL点云库进行点云处理，通过如几何特征的方式（不限）（毕竟现在应用方面基于几何特征是主流，不过深度学习势必将其超越）对场景中的物体识别，并获得该物体的位姿信息（空间位置和三维姿态），如何做得快的话，会向6Dof抓取延伸。

前期准备

因为寒假期间是呆在家里，只有台win10笔记本，所以暂时用的是VS2017+PCL1.8.1，后续会在实验室用ubuntu16.04+PCL1.8.1+ROS（+QT）进行实验。

1. PCL点云库理论了解
   首先要熟悉的当然就是PCL点云库，历史啥具体的我就不多bb了，直接进入正题，先给些干货：
   关于如何查找和利用PCL库学习资源的一些心得
   这篇博客记录了博主学习PCL的心得，我觉得最有用的部分就是对PCL官方网站的深入，作为一个小白，百度PCL进到官网，发现全英文，当场就懵了啥也不知道啊。通过对每个板块的分析，渐渐柳暗花明!!!
2. PCL安装
   要用到PCL好歹要装在电脑上跑个例程吧。因为我电脑上的PCL上学期已经装好，所以这里也就不出如何装了，而且对于不同用户会碰到不同的问题，建议多上网查问题。不过ubuntu+ros是真的爽，ros直接自带pcl，不过自带的版本好像是pcl1.7.1 ，运行程序也会快很多，在win10+vs上面，一开始就会遇到很多问题，如pop_t，C4996，找不到哪个哪个dll文件等问题，所以一开始还是老老实实把环境搭好。
3. 6dof物体识别-文献学习
   我是觉得看外文文献太难理解，特别是一开始，啥也不会，什么keypoints、viewpoint、descroptors，这都哪跟哪，完全不知道它是个啥。毕竟2d图像识别到3d点云处理升了一个维度啊。。。。所以建议，先从教程学习，把基础打牢，相信后面会越来越得心应手的。
   不过我还是把我获得文献的方式发出来：
   文献大佬博客
   这个博主放了很多相关的文献出来还进行了分类，各取所需吧。
4. 上面提到了PCL官网，教程，官网也有教程啊？当然啊！
   进官网，document栏，直接放图吧 PCL官网

再往下翻，卧槽 Tutorials --教程（翻译），还有API都在这里了（接口函数）

直接在知识的海洋淹死吧。进入Tutorials

进去后，你发现更牛比的是？？

点进去看看效果

？？？我找到原题了（黑人问号），还出了教程。突然情绪高涨有没有。好，这节先学这么多，有了代码我还怕copy不来~

第一次写博客就这样了，后续会继续从这里切入深入，进一步拓展，欢迎评论区激烈讨论。

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之前有接触过图像处理，从上学期开始接触点云PCL，学艺不精，也还正处在学习阶段。写博客记录学习的同时，也为其他小白开条小道，能力精力有限，肯定会有疏漏的地方，还是建议大家多上网，还是有很多人或组织愿意分享经验的。