3D数学之变换

最新推荐文章于 2022-05-08 16:49:45 发布

沐阳掠影

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分类专栏： 3D数学文章标签： 3D数学变换

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变换的分类

变换的实现方式

变换坐标
变换坐标系

对比：各有利弊，比如有可能直接变换物体坐标计算量大，那么就可以使用变换坐标系代替。

常见的变换

注：非特殊说明变换空间均为左手坐标系。

平移

平移矩阵：

$\begin{bmatrix} 1& 0& 0& t_{x}\\ 0& 1& 0& t_{y}\\ 0& 0& 1& t_{z}\\ 0& 0& 0& 1 \end{bmatrix}$

注：平移矩阵不是正交矩阵。

旋转

绕x轴旋转：

$\begin{bmatrix} 1& 0& 0& 0\\ 0& \cos\Theta & -\sin\Theta & 0\\ 0& \sin\Theta& \cos\Theta&0\\ 0& 0& 0& 1 \end{bmatrix}$

绕y轴旋转：

$\begin{bmatrix} \cos\Theta& 0& \sin\Theta& 0\\ 0& 1 & 0 & 0\\ -\sin\Theta& 0& \cos\Theta&0\\ 0& 0& 0& 1 \end{bmatrix}$

绕z轴旋转：

$\begin{bmatrix} \cos\Theta& -\sin\Theta& 0& 0\\ \sin\Theta& \cos\Theta & 0 & 0\\ 0& 0& 1&0\\ 0& 0& 0& 1 \end{bmatrix}$

注：旋转矩阵是正交矩阵。

缩放

缩放矩阵：

$\begin{bmatrix} k_{x}& 0& 0& 0\\ 0& k_{y}& 0& 0\\ 0& 0& k_{z}&0\\ 0& 0& 0& 1 \end{bmatrix}$

注：

缩放矩阵一般不是正交矩阵。
k = 0时，就是正交投影。
k < 0时，就是镜像。

正交投影

正交投影矩阵（右手坐标系）

$\begin{bmatrix} \frac{1}{Aspect\times Size}& 0& 0& 0\\ 0&\frac{1}{Size}& 0& 0\\ 0& 0& -\frac{2}{Far -Near}&-\frac{Far + Near}{Far -Near}\\ 0& 0& 0& 1 \end{bmatrix}$

其中：

Size：视锥体竖直方向上高度的一半。
Aspect：摄像机的横纵比，即裁剪面的宽/高。
Far：近裁剪面与摄像机的距离。
Near：远裁剪面与摄像机的距离。

注：

在某个方向上用0做为缩放因子，就可以实现正交投影。
原来的点到投影点的直线相互平行。
如果矩阵行列式为0，则矩阵包含投影。
正交投影与正交矩阵没有关联。

视锥体示意图：

透视投影

透视投影矩阵（右手坐标系）

$\begin{bmatrix} \frac{\cot\frac{FOV }{2}}{Aspect}& 0& 0& 0\\ 0& \cot\frac{FOV }{2}& 0& 0\\ 0& 0& -\frac{Far +Near}{Far -Near}&-\frac{2\times Far \times Near}{Far -Near}\\ 0& 0& -1& 0 \end{bmatrix}$

其中：

FOV：Field of View的缩写，表示摄像机上下张开的角度大小。
Aspect：摄像机的横纵比，即裁剪面的宽/高。
Far：近裁剪面与摄像机的距离。
Near：远裁剪面与摄像机的距离。

注：

透视投影中原来的点到投影点的直线相交于一点。

参考链接：

透视投影矩阵的推导：https://blog.csdn.net/u013244147/article/details/88760626

镜像（反射）

缩放因子小于0即可实现镜像
如果矩阵行列式为负，则矩阵包含镜像。

切变（扭曲）

定义：角度发生变换，但面积和体积保持不变。

$H_{xy}(s,t)$ 表示x,y坐标被z坐标改变但保持面积和体积不变。s,t控制着变化的方向和量。

$H_{xy}(s,t) = \begin{bmatrix} 1 & 0& 0\\ 0& 1& 0\\ s& t& 0 \end{bmatrix}$

$H_{xz}(s,t) = \begin{bmatrix} 1 & 0& 0\\ s& 1& t\\ 0& 0& 1 \end{bmatrix}$

$H_{yz}(s,t) = \begin{bmatrix} 1 & s& t\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& 1 \end{bmatrix}$

变换的组合

不同类型的变换顺序：

1. 先缩放，在旋转，最后平移。

使用列矩阵： $P_{new} = M_{translation}M_{rotation}M_{scale}P_{old}$

使用行矩阵： $P_{new} = P_{old}M_{scale}M_{rotation}M_{translation}$

2. 旋转的变换顺序：

当给定一个旋转角度 $\left ( \Theta _{x},\Theta _{y},\Theta _{z} \right )$ 时，Unity中世界坐标系的旋转顺序为 zxy ，个体坐标系的旋转顺序为 yxz 。

参考链接：https://blog.csdn.net/SailingTiger/article/details/78015856

常见问题

平移变换、正交变换、正交矩阵之间的关系

平移变换属于正交变换的一种，但平移矩阵不是正交矩阵。
正交变换矩阵不一定是正交矩阵，正交变换在任意一组标准正交基下的矩阵才是正交矩阵。

为什么先缩放，在旋转，最后平移？

变换一般出现在物体从一个坐标系向另一个坐标系转换的过程，坐标系转换就是变换的目的。比如在个人坐标系向世界坐标系转换的过程，首先要明白缩放、旋转和平移都是针对个体而言，在世界坐标系下进行的。此时物体的个人坐标系和世界坐标系重合：

如果先旋转后缩放，那么旋转后的个人坐标轴就不再与世界坐标轴重合，那么利用原先定义的缩放方向在此时进行缩放就会出错。比如原先定义的沿x轴缩放2倍，那么此时进行缩放2倍的物体部位就不再是我们想要缩放的物体部位（被旋转走了）了。
如果先平移，那么接下来的旋转和缩放就不再以原点为中心进行变换了，这不是我们想要的效果，我们想要的是原点进行缩放和旋转。

沐阳掠影

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3D数学之变换

变换的分类变换的实现方式变换坐标变换坐标系对比：各有利弊，比如有可能直接变换物体坐标计算量大，那么就可以使用变换坐标系代替。常见的变换注：非特殊说明变换空间均为左手坐标系。平移平移矩阵：注：平移矩阵不是正交矩阵。旋转绕x轴旋转：绕y轴旋转：绕z轴旋转：注：旋转矩阵是正交矩阵。缩放...
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