软件集成：Simulink与Arduino联合开发

本文首先通过一个简单的Simulink模型生成代码，然后将代码copy到一个Arduino路径中去编译软件。最后将软件下载到Arduino Uno中，通过串口输出Simulink计算的结果。

阅读本文需要有一定的Arduino IDE开发调试经验和Simulink代码生成经验。关于Simulink代码生成可以参考博主的专栏《Simulink代码生成》。部分内容参照上一篇博客《集成与验证：Simulink与STM32联合开发》，本文就不再赘述。

1 问题引入

在上一篇博客《集成与验证：Simulink与STM32联合开发》中，成功地将Simulink生成出地代码加入到STM32工程中编译，并通过下载到STM32F407中验证了方案的正确性。

对于创客朋友们来说，还有一个常用的硬件就是知名的Arduino。Arduino的封装程度很高，并且有自己的一个专门的IDE供开发。但是Arduino的并成语言是C++，和STM32有些区别。所以本文会研究通过同样的方案、同样的Simulink模型生成C++的代码，并放在Arduino中运行。

2 集成方案

本文的集成方案与《集成与验证：Simulink与STM32联合开发》相同，只不过主函数变成了main.ino文件。所以集成方案参照《集成与验证：Simulink与STM32联合开发》的第2章即可。

3 建模与编程过程

3.1 Simulink模型搭建

模型的搭建、Storage Class的建配置与《集成与验证：Simulink与STM32联合开发》的第3.1章相同。

3.2 代码生成配置

搭建好模型，配置好信号线的Storage Class后，进行代码生成配置。这里和STM32的配置略有不同。

1）打开Simulink配置，配置离散求解器、代码生成的目标文件，以及目标硬件。



这里的目标文件还是ert.tlc，但是语言要选为C++。目标硬件要配置为AVR。

2）点击左侧的Interface，把Code Interface packaging选为Nonreusable function。默认的选项是C++ Class，会生成C++类的接口，不支持一部分Storage Class。Nonreusable function生成的代码就会和C代码差不多了。

3）Ctrl + B生成代码后会发现生成了一个demo.cpp的C++源文件，而不是demo.c的C源文件。

内容基本上和C源文件一样，这里就不再解析代码内容。

3.3 Arduino项目搭建

1）新建一个空白的Arduino项目main.ino，将如下代码拷贝进去。

#include "demo.h"

float Demo_Input;     //在main.ino文件中定义全局变量Demo_Input

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Demo_Input = 0;       //初始化Demo_Input为0
  demo_initialize();    //demo模型的初始化函数
  Serial.begin(9600);   //串口初始化
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  Demo_Input = Demo_Input + 1;   //Demo_Input每个循环加1
  demo_step();                   //执行模型的step函数，给Demo_Output赋值为Demo_Input的两倍
  Serial.print(Demo_Input);      //打印输入变量和输出变量
  Serial.print(";");
  Serial.print(Demo_Output);
  Serial.println(";");
  delay(1000);                   //延时1s
}

整体代码的思路和博客《集成与验证：Simulink与STM32联合开发》的第3.4章相似。

2）将Simulink生成的源文件和头文件拷贝到main.ino目录下。

在Arduino开发中，只要把源文件和头文件放在项目目录里，就可以调用到了，不需要像STM32的环境中那样配置一番。

3.4 串口打印、验证结果

通过Arduino IDE编译、上传，再通过串口打印可以得出Demo_Input和Demo_Output全局变量的数值。

从图中可以看出，串口打印的输入每隔1秒钟会加1，输出一直是输入的2倍。从而验证了模型的2倍增益效果已经体现在Arduino项目中了。

4 总结

通过Simulink生成适用Arduino的代码其实也比较简单，主要是注意配置C++以及目标硬件即可。

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