摄影测量与计算机视觉坐标系统转换和一些基本量的关系

本博客试图用一些最直观，形象，实例的方式解释相关概念

对于一个摄影测量学（photogrammetry）或者三维计算机视觉（3D computer vision）的学习者来说，第一个要接触的应该就是各种坐标系之间的转换，摄影测量领域有一套自己的坐标系统规则，计算机视觉也有一套自己的规则。下面就让我们看看到底它们之间是如何转换的？摄影测量中的旋转欧拉角构成的旋转矩阵 $R$ (rotation)，基线 (baseline) $B$ 和计算机视觉中的旋转矩阵 (camera rotation) $R$ ，平移向量 (camera translation) $T$ ，相机位置 (camera position) $C$ 之间到底是什么关系？

为了回答这些问题，首先我们给出两个非常直观的例子来理清楚三维空间中的旋转问题.
当谈及到空间中的旋转，我们需要特别注意两个问题：
（1）旋转的方向，即从 $A$ 旋转到 $B$ 还是从 $B$ 旋转到 $A$；
（2）旋转是顺时针 (clockwise) 还是逆时针 (counter-clockwise).
当然，它们都是相对的关系，顺时针从 $A$ 到 $B$ 就是逆时针 从 $B$ 到 $A$ 。好了，说的这么抽象，看一个简单的二维坐标系的例子：

假设 $P$ 点的在 $O-XY$ 坐标系下的坐标是 $(1,1)$，那么 $P$ 点在 $o_1-XY$ 坐标系下的坐标是多少呢？从图中我们可以直接看出是 $(1,-1)$。但是从理论上是如何计算出来的呢？我们知道 $P$ 点在 $o_1-XY$ 下的坐标是将 $o-XY$ 坐标系逆时针旋转 $\frac{\pi}{2}$ 得到的，这里需要注意的是，在旋转坐标系的时候，$P$ 点并没有变化，我们要得到的仅仅是 $P$ 点在不同坐标系下的表示，那么如何用矩阵来表示这一过程呢？
这里，我们首先直接给出二维坐标系顺时针旋转 $\theta$ 的公式（这里就不做推导，有兴趣可以自己推导，也很简单）。

$$\begin{bmatrix} cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{bmatrix}$$
所以上述旋转过程用矩阵表示即为：
$$\begin{bmatrix} 0 & -1 \\ 1 & 0 \end{bmatrix}^{-1} \begin{bmatrix} 1 \\ 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} 1 \\ -1 \end{bmatrix}$$
因为是逆时针旋转与公式中的顺时针刚好相反，所以要用逆，用转置也可以，对于旋转矩阵有这样的性质，就是： $RR^T=I$，所以旋转矩阵的逆和转置是一样的。

上面给的是一个二维坐标下的旋转问题，当扩展到三维坐标，会稍稍复杂一些，会涉及到旋转轴的顺序。在这里统一使用欧拉角（Euler Angle）的表示方法，三维空间表示还有其他表示方法（如，四元数（Quaternion）和轴角(Axis-Angle)表示法），这里先不做讨论。这里统一按顺时针绕 $X(\omega)-Y(\phi)-Z(\kappa)$ 的顺序（注意，这里的角是从相机坐标系旋转到坐标系的角）。这个一般是国外摄影测量采用的标准，而国内摄影测量的标准采用的为 $Y(\phi)-X(\omega)-Z(\kappa)$，而且绕 $Y$ 轴为逆时针，$X$和 $Z$ 轴还是顺时针旋转。这篇文章中，均采用的是国际摄影测量标准。

如图，假设点 $O_1$ 在 $O-XYZ$ 坐标系下的坐标为 $(1,0,0)$，那么点 $O_1$ 在 $O_1-X_1Y_1Z_1$ 下的坐标为多少呢？从图中可以看出是 $(0,0,0)$，如果用矩阵的形式该如何表示呢？这里，我们也先给出三维坐标系下，绕旋转轴顺时针旋转的公式：

$$R_x(\omega) = \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & cos\omega & -sin\omega \\ 0 & sin\omega & cos\omega \end{bmatrix}$$
$$R_y(\phi) = \begin{bmatrix} cos\phi & 0 & sin\phi \\ 0 & 1 & 0 \\ -sin\phi & 0 & cos\phi \end{bmatrix}$$
$$R_z(\kappa) = \begin{bmatrix} cos\kappa & -sin\kappa & 0 \\ sin\kappa & cos\kappa & 0 \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}$$
所以最终的旋转矩阵为：
$$R=R_z(\kappa)R_y(\phi)R_x(\omega)= \begin{bmatrix} r_{00} & r_{01} & r_{02} \\ r_{10} & r_{11} & r_{12} \\ r_{20} & r_{21} & r_{22} \end{bmatrix}$$
$$\begin{align} r_{00} &= cos\phi \cdot cos\kappa \\ r_{01} &= -cos\phi \cdot sin\kappa \\ r_{02} &= sin\phi \\ r_{10} &= cos\omega \cdot sin\kappa + sin\omega \cdot sin\phi \cdot cos\kappa \\ r_{11} &= cos\omega \cdot cos\kappa - sin\omega \cdot sin\phi \cdot sin\kappa \\ r_{12} &= -sin\omega \cdot cos\phi \\ r_{20} &= sin\omega \cdot sin\kappa - cos\omega \cdot sin\phi \cdot cos\kappa \\ r_{21} &= sin\omega \cdot cos\kappa + cos\omega \cdot sin\phi cdot sin\kappa \\ r_{22} &= cos\omega \cdot cos\phi \end{align}$$