slam
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落体偏东
一个学啥啥不会的科研汪
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ROS Melodic下D435i跑通ORB_SLAM2流程
硬件配置:HP ProDesk 480 G6 MT系统内存:8G处理器:Intel i7-8700 CPU操作系统:Ubuntu 18.04相机配置:Intel Realsense D435i创建的ROS工作空间:catkin_ws一、前期准备工作1、新建名称为catkin_ws的工作空间,步骤可百度ROS基础教程相关知识2、ROS Melodic下调通D435i3、利用公开数据集单机跑通ORB_SLAM2二、配置相关必要条件1、修改环境变量gedit ~/.bashrc//在末尾原创 2021-02-28 10:38:04 · 1700 阅读 · 0 评论 -
ROS工作空间内利用rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360数据集配置ORB_SLAM2
ORB-SLAM2官方教程一、准备工作:安装第三方依赖库依赖库均存放在/文档里1、安装Eigensudo apt install libeigen3-dev2、安装Pangolingit clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitcd Pangolinsudo apt install libgl1-mesa-dev libglew-dev cmakesudo apt install libpython2.7-dev pyth原创 2021-02-27 22:14:41 · 1270 阅读 · 1 评论 -
【SLAM】视觉SLAM从入门到放弃学习笔记(2)
1、点与坐标向量的运算可由坐标运算表达、加法、减法、内积、外积2、旋转矩阵坐标系旋转、原创 2021-02-25 19:24:33 · 154 阅读 · 0 评论 -
【SLAM】视觉SLAM从入门到放弃学习笔记(1)
1、各类相机的区别是什么?单目:无深度 深度需要其他手段估计双目:通过视差计算深度RGB-D:通过物理方法测量深度2、视觉SLAM框架的什么样的?前端:视觉里程计,估计邻近时刻的相机运动,最简化-两个图像的相对运动,特征点法和直接法;后端:从带有噪声的数据中估计最优轨迹与地图,最大后验概率估计,滤波器,图优化;回环检测:检测相机是否达到过之前的位置,判断与之前位置的差异,计算图形间相似性,词袋模型;建图:导航、规划、通讯、交互、可视化,度量地图,拓扑地图,稀疏地图,稠密地图。3、SLAM原创 2021-02-24 22:23:27 · 359 阅读 · 0 评论