落体偏东

在Jetson TX2配置T265相关依赖时会发生错误，因此需要提前对相关参数进行设置，主要要将网络设置里面的相关参数改成下图的配置：

基于ROS Melodic，以px4开发者手册实例程序为例，实现gazebo下无人机起飞两米悬停，具体操作分为三步：1、创建工作空间，建立offboard包2、构建mavros3、运行欢迎阅读专栏：带你用ROS玩转无人机进行前序知识储备，本次操作涉及Ubuntu18.04下安装ROS Melodic详细步骤与填坑指南、Ubuntu18.04下搭建PX4工具链+QGC+在环仿真编译、新建ROS工作空间、Ubuntu18.04+ROS Melodic配置MAVROS下面进入正题：一、构建工作空间/

【记录中，未完结】本文记录利用Pixhawk4、Ubuntu 18.04、ROS Melodic、T265、TX2实现四旋翼无人机在室内无GPS情况下的定点稳定飞行。目录第一部分：资源配置一、硬件配置二、软件配置三、环境配置第二部分：分块测试一、无人机本体测试二、T265测试三、mavros通讯测试第一部分：资源配置一、硬件配置指标参数机架型号DJi F450电机型号朗宇 A2212电子调速器好盈科技 XRotor A20供电系统格氏 3S 5300m

目的：学会如何用C++编写一个ROS节点，并创建launch文件最终效果：创建出一个hello_world的基础程序包，以及一个发送节点，一个接收节点，用于传递“Hello World”字符串消息，并创建启动文件1、新建一个名为catkin_ws的工作空间//创建一个名称为catkin_ws的文件夹mkdir -p ~/catkin_ws/src//切换到src文件夹cd catkin_ws/src//初始化工作空间catkin_init_workspace//回到工作空间根目录cd .

安装方式有如下两种，一种是二进制安装，一种是源码安装，可参考官方教程一、二进制安装sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extraswget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.shsudo bash ./install_geographiclib_dat

mkdir -p ~/catkin_ws/srccd catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_makesource devel/setup.bash

硬件配置：HP ProDesk 480 G6 MT系统内存：8G处理器：Intel i7-8700 CPU操作系统：Ubuntu 18.04相机配置：Intel Realsense D435i创建的ROS工作空间：catkin_ws一、前期准备工作1、新建名称为catkin_ws的工作空间，步骤可百度ROS基础教程相关知识2、ROS Melodic下调通D435i3、利用公开数据集单机跑通ORB_SLAM2二、配置相关必要条件1、修改环境变量gedit ~/.bashrc//在末尾

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDEsudo add-apt-repository "deb http://realsense

Ubuntu18.04官方安装步骤：Ubuntu install of ROS Melodic安装前需要对系统进行换源，教育网下可换成清华源，并将Ubuntu18.04系统下的python版本设置为python2，放置后续操作中配置失败。1.添加ROS软件源sudo sh -c'echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $（lsb_release -sc）main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'