1、点与坐标 向量的运算可由坐标运算表达、加法、减法、内积、外积 2、旋转矩阵 坐标系旋转、旋转+平移、齐次坐标、SO3,SE3 3、旋转向量与欧拉角 四元数、欧拉角、万向锁 《视觉SLAM十四讲》(第二版)公式引出、推导和理解 1