【SLAM】视觉SLAM从入门到放弃学习笔记（1）

1、各类相机的区别是什么？
单目：无深度 深度需要其他手段估计
双目：通过视差计算深度
RGB-D：通过物理方法测量深度

2、视觉SLAM框架的什么样的？
前端：视觉里程计，估计邻近时刻的相机运动，最简化-两个图像的相对运动，特征点法和直接法；
后端：从带有噪声的数据中估计最优轨迹与地图，最大后验概率估计，滤波器，图优化；
回环检测：检测相机是否达到过之前的位置，判断与之前位置的差异，计算图形间相似性，词袋模型；
建图：导航、规划、通讯、交互、可视化，度量地图，拓扑地图，稀疏地图，稠密地图。

3、SLAM问题的数学描述

公式解读可参考：《视觉SLAM十四讲》（第二版）公式引出、推导和理解 1

4、linux下的c++基础

//创建一个main.cpp文件，输出最基本的“Hello Slam”语句
touch main.cpp
vim main.cpp
i
#include <iostream>
using namespace std;
int main (int argc,char** argv)
{
	cout<<"Hello Slam"<<endl;
	return 0;
}
#esc#
:wq
cat main.cpp
g++ main.cpp
ls
./a.out

//调用cmake管理工程
sudo apt install cmake
touch CMakeLists.txt
vim CMakeLists.txt
i
project(helloslam)//新建一个helloslam工程
add_executable(sayHello main.cpp)//把main.cpp编译成sayHello
#esc#
：wq
cmake .
make
./sayHello

//生成库文件
mkdir include src
touch include/Hello.h src/Hello.c
vim include/Hello.h
i
#pragma once
void SayHello();
#esc#
:wq
vim src/Hello.cpp
i
#include "Hello.h"
#include <iostream>
using namespace std;
void SayHello(){
cout<<"Hello Slam"<<endl;
}
#esc#
:wq
touch main.cpp
vim main.cpp
i
#include "Hello.h"
using namespace std;
int main (int argc,char** argv)
{
	SayHello();
	return 0;
}
#esc#
:wq
touch CMakeLists.txt
vim CMakelists.txt
i
project(helloslam)
include_directories("include")
add_library(libHello src/Hello.cpp)
add_executable(sayHello main.cpp)
target_link_libraries(sayHello libHello)
#esc#
:wq
mkdir build
cd build/
cmake ..
make
./sayHello