一种基于网格点来检测网格线的方法(可用于Camera Calibration）

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1、问题

最近解决了一个网格线检测问题：给定一系列网格点坐标，检测出对应的精确的网格线的方法。如下图：

2、想法

说到直线检测，大家可能第一反应就是采用霍夫变换（HT）。但HT在解决这个问题上却不是那么完美。

首先，HT的时间复杂度较高，比较费时。其次，因为图像中的每一个离散点经过HT后对应一条直线，然后经过投票环节，选出直线经过次数最多的某一点（或若干点），将该点变换回原图像即为所求直线（具体请参阅霍夫变换相关文档）。但在检测网格线问题中，格点是比较稀疏的，如果采用HT经过投票环节脱颖而出的直线并不具备明显的得票优势。以此图为例，限制条件严格会导致选不够理想的四条直线，放松限制条件又会导致选出的直线并非理想。

因此，霍夫变换并不适合解决此问题，主要原因在于网格点数量较少。其次是霍夫变换时间复杂度较高，不适用于实时性较高的场景。

3、思路

3.1尽可能得到接近于理想直线的四束直线

出于尝试的目的，我将所有网格点两两连线，得到了如下的结果：