智能车上位机与下位机通信的例子

智能车的主板（上位机）是小车控制模块的核心，负责路况采集、行驶行为决策等重要功能。下位机（单片机）是小车执行模块的关键，负责直接操作电机、舵机等，来控制行驶的速度和方向。

通常需要上位机给下位机发送命令，如何在二者之间实现通信成为一个研究话题。本文给出了一种串口通信的方法，来实现这个功能。

上位机使用C语言编写，关键代码如下：

/**

*@brief  打开串口设备

*@param  Dev     类型 char*  打开串口的设备名或者目录


*@return  fd     类型 int  打开成功返回设备id，否则返回-1

*/
int openDev( char* Dev )
{
	int fd = open( Dev, O_RDWR );//以可读写的方式打开串口

	//fd = open( Dev,O_RDWR | 0_NOCTTY | O_NONBLOCK );

	        //| O_NOCTTY | O_NDELAY

	if( -1 == fd )
	{
		perror( "Can't Open Serial Port" );
		return -1;
	}
	else
		return fd;
}

/**

*@brief  设置串口通信速率

*@param  fd     类型 int  打开串口的文件句柄

*@param  speed  类型 int  串口速度

*@return  void

*/

void set_speed( int fd, int speed )
{
	int i;

	int status;

	struct termios Opt;

	tcgetattr( fd, &Opt );

	for( i = 0; i < sizeof( speed