1.
一文读懂PID控制算法(抛弃公式,从原理上真正理解PID控制) - 确定有穷自动机 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/qq_25352981/article/details/81007075
2.PID调参口诀
参数整定找最佳,从小到大顺序查,
先是比例后积分,最后再把微分加,
曲线振荡很频繁,比例度盘要放大,
曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳,
曲线偏离回复慢,积分时间往下降,
曲线波动周期长,积分时间再加长,
曲线振荡频率快,先把微分降下来,
动差大来波动慢,微分时间应加长,
理想曲线两个波,前高后低四比一,
一看二调多分析,调节质量不会低