永磁电机矢量控制 | 传感器控制

注：本文为 csdn 功夫博主 沉沙丶 的《永磁同步电机矢量控制》系列合集。
略作重排，如有内容显示异常，请看原文。

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永磁同步电机矢量控制基础补充（一）——如何绘制电机输出的磁链

沉沙丶于 2020-03-04 16:44:53 发布

在仿真过程中，电机的磁链输出是一个重要的参考指标，在电机运转过程中，磁链的变化过程能够更直观的表现电机的运行状态。因此，如果能够在matlab里面绘画出磁链的运行轨迹，对于电机模型的运行状态就有了更加直观的观察方式。

1、磁链轨迹自身的意义

SVPWM调制方式的根本目标就在于控制磁链轨迹更加接近圆形，从而控制电机运行更加平稳。因为磁链轨迹和空间电压矢量是垂直关系，其实现的方式即控制空间电压矢量间接控制磁链轨迹。由电机的运动方程可知，其在磁场中的受力基于通电导体在磁场中受到力的作用的原理，所以磁场的品质也就决定了电机输出力矩的品质，因此优化电机的磁链轨迹就会提升电机的输出特性，如果能够在搭建仿真的过程中，可以观察到磁链轨迹的运行情况，将有助于我们对整个系统的运行进行更加深入的理解。其示例如下：

2、如何绘制磁链轨迹

磁链轨迹的观察一般将alpha和beta轴的磁链画在同一个坐标系中，以alpha轴作为横轴，以beta轴作为纵轴，在得到以上两个量之后，通过matlab内的plot函数进行绘制。plot函数的使用，请参照我的博文对于matlab工具函数搜集这篇。

关于plot函数的一切（史上最全总结）-CSDN博客

https://blog.csdn.net/T_just_for_tomorrow/article/details/104431429

2.1 得到目标数据

在电机运转过程中，会输出iaibic等一些物理量，那将如何得到alpha和beta坐标系（两相静止坐标系）下的磁链强度呢？异步电机模型会输出dq轴磁链强度，经过变换就可以得到alpha和beta轴磁场强度。而永磁同步电机在simulink内的模型输出并没有磁链强度这一项，只有iaibic电流量。在部分论文中也有通过alpha和beta的电流观察的，我们先观察一下电流的情况，然后再对磁链进行计算分析。

2.2 将示波器中的波形数据导入工作区

下一个问题就是将波形的数据导入到matlab工作区，供plot函数使用，其方法如下左图所示，将其示波器的logging选项卡设置为如下形式，可以看到此时我的示波器命名为iaib。其中保存的数据格式为Structure格式，要将 Log data to workspace选项打上勾。再运行仿真后就会在仿真工作区得到一组如下右图所示的数据，此时的数据就在signal里面，在示波器中signal是纵轴变量的大小，也即是我们需要的alpha和beta的电流大小。

2.3 数据提取与画图

此时的数据还是结构性的，需要经过一下算法进行数据的提取，将其赋值在两个新的数组中，供plot函数使用。我的这个命名方式下的数据提取代码如下，画图的结果如最后的图片所示。

alpha=iaib.signals(1).values;
beta=iaib.signals(2).values;
plot(alpha.beta);

左图为alpha和beta电流在时间轴下的波形，右图为其绘制的波形。右图圆圈外为启动阶段，大的的圆圈为电流0.5s之后带载阶段，圆心部分的小圆为0.05-0.5s部分恒速运行且不带载阶段。可以看到在稳定运行阶段电流圆轨迹是相当标准的，此时的系统动态新能确实也如图中显示，转矩输出波形较微小，转速稳定。

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永磁同步电机矢量控制基础补充（二）——Matlab自带坐标系和书本自然坐标系之间的关系

沉沙丶于 2020-03-11 15:24:38 发布

为什么在搭建仿真过程中，按照书本给出的变换矩阵无法实现正常变换？ 这篇文章就细致的讲一下原因。

在刚开始使用matlab对电机进行建模的过程中，比较容易忽略一个问题。Matlab自身使用的坐标系和书本所介绍的自然坐标系之间并不相同，实际上两者之间相差90电角度。

Matlab 自身使用的坐标系如下左图图所示，而书本介绍的自然坐标系如右图所示

ABC三相之间是完全的相同的，但是 alpha、beta 坐标系之间相差 90°，d、q 坐标系之间相差 90°，这在将导致在建模的过程中，变换矩阵的完全不相同，从而导致变换矩阵错误。

在 Matlab2014 版本之后，电机模型中就多出了一项选项卡来解决以上问题。

在电机选项的 Advanced 选项卡下，rotor flux position when theta = 0，此下拉条下选择跟随A相坐标轴（Aligned with phase A axis( original Park)），也即自然坐标系。选择此选项卡后，即可按照书本介绍的变换矩阵进行变换。

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永磁同步电机矢量控制基础补充（三）——如何理解调制度m

沉沙丶于 2020-03-24 11:39:21 发布

在重新进行基础复习时，发现对于调制度的理解只是基于一个公式，只理解到 m 是一个比值，它具体代表什么物理含义？在控制系统运行过程中 m 又与那些物理量有关呢？调制度 m 会跟随什么变化呢？

我们首先看一下SVPWM中调制度的由来。（图片出自袁雷书籍第二章）

再看一篇论文中对于调制度的定义。（来源于知乎https://www.zhihu.com/question/20904325）

可以从上述公式看出，对于调制度的理解可以从这几个方面思考，第一个从公式的角度理解，调制度是计算基本矢量作用时间过程中的比例系数，第二个从SVPWM脉冲生成的角度理解，调制度是调制波峰值和载波峰值的比值（载波比是另外的概念）。

如果要从物理上去理解，应从数学模型上入手。在推导公式过程中，首先Um是相电压的幅值，相电压的幅值决定输出的大小，输出可以理解为更大的转矩输出；Udc是直流母线电压，与逆变器一起决定系统的最大输出能力。已知Udc是一个定值，则调制比的大小跟随相电压幅值的变化，也可以说调节调制比的大小，就是调节输出相电压幅值的大小，调节系统的输出力矩的大小。

小结：

不论是SPWM还是SVPWM，调制度的定义都是相电压幅值Um和母线电压Udc的比值，这个比值越大，其逆变器输出的基波电压幅值也就越大，也代表着系统的输出功率越大，输出力矩越强。电机系统最重要的输出量就是输出转矩，调制度的改变代表着系统输出力矩的改变，从而控制着整个系统的运行。

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永磁同步电机矢量控制基础补充（四）——如何设定电流环PI调节器和转速环PI调节器的限幅值

沉沙丶已于 2024-08-16 14:09:47 修改

如何设定电流环和转速环的限幅值，在此具体阐述一下 PI 调节器限幅值设定的参考因素。

1 电流环PI调节器限幅值

在整个系统中，电流内环PI调节器的输出是Ud和Uq的给定值，经过IPark变换转换到两相静止坐标系 Ualpha 和 Ubeta 的给定值。结合前面对于SVPWM的基础，SVPWM的发波原理为：根据两相静止坐标系下的参考电压矢量的相位和幅值，组合基本电压矢量合成参考电压矢量。两相静止坐标系 Ualpha 和 Ubeta 的给定值经过SVPWM模块，生成PWM脉冲，从而使得逆变器输出所需电压矢量（如下图所示）。

因此，电流环调节器的输出限幅值是根据调制方式设定的，SVPWM方式的调制度最大值为1，其表达式如下图所示，因此电流调节器最大输出电压为Udc/1.732。

$M=\frac{\sqrt{3}{U}_m}{U_{dc}}$

有同学提出：为了维持 $id=0$ 控制，d 轴必然要有电压输出，而相应的，一旦d轴存在着维持 $id=0$ 的分压，q 轴电压就不可能到 $\frac{U}{\sqrt{3}}$ ，因为 $\sqrt{u_q^2+u_d^2}\le \frac{U}{\sqrt{3}}$ 。

目前还未明确具体这样考虑带来影响，有想出具体的限幅值原理请留言，感谢！

2 转速环PI调节器限幅值

与电流环相同方式去理解转速环，是一个比较有效的办法。转速环PI调节器的输出是q轴电流 iq 的给定值，而 iq 是控制电机转矩输出的关键物理量。为了纯粹只是讲解限幅值设定，假定此时的控制方式为 $id=0$ 控制，根据下图所示的电机运动方程公式可知，此时的转矩完全由 iq 决定。

iq 控制电机的转矩输出，在转速环控制 iq 给定这个基础上，必须要考虑的因素就是电机本身的限制：额定转矩。iq 不能无限增大的原因也是因为电机不可能输出无限大的转矩**。所以根据最大输出转矩计算出来的最大 iq 给定即为转速环PI调节器的限幅值**。

小结：

1、电流环PI调节器限幅值根据调制方式的限制设定，SVPWM调制度最大为1，即限幅值为 Udc/1.732

2、转速环PI调节器限幅值根据最大输出转矩的限制设定，根据额定转矩计算iq限幅值。

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永磁同步电机矢量控制基础补充（五）——什么是低通滤波器&