#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/pass_through.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/common/centroid.h>
// 根据自定义平面过滤点云的函数
void filterPointCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud,
const Eigen::Vector3f& plane_normal,
const Eigen::Vector3f& point_on_plane,
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud)
{
// 归一化平面法向量
Eigen::Vector3f normalized_normal = plane_normal.normalized();
// 计算将平面移动到原点的平移向量
Eigen::Vector3f translation = -point_on_plane;
// 创建旋转矩阵,使平面法向量与Z轴对齐
Eigen::Vector3f z_axis(0, 0, 1);
Eigen::Quaternionf rotation = Eigen::Quaternionf::FromTwoVectors(normalized_normal, z_axis);
// 变换点云,使平面与XY平面对齐
Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
transform.translation() = translation;
transform.rotate(rotation);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
pcl::transformPointCloud(*cloud, *transformed_cloud, transform);
// 使用直通滤波器沿Z轴进行过滤
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
pass.setInputCloud(transformed_cloud);
pass.setFilterFieldName("z");
pass.setFilterLimits(-0.01, 0.01); // 根据需要调整过滤范围
pass.filter(*filtered_cloud);
// 将过滤后的点云变换回原始坐标系
pcl::transformPointCloud(*filtered_cloud, *filtered_cloud, transform.inverse());
}
int main(int argc, char** argv)
{
// 加载点云数据到 'cloud'
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
// 加载点云数据 ...
// 定义平面的法向量
Eigen::Vector3f plane_normal(1.0, 0.0, 0.0); // 示例法向量
Eigen::Vector3f point_on_plane(0.0, 0.0, 0.0); // 示例平面上的点
// 过滤后的点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
// 根据自定义平面过滤点云
filterPointCloud(cloud, plane_normal, point_on_plane, filtered_cloud);
// 对过滤后的点云进行处理...
return 0;
}
C++ PCL 沿着自定义的平面做横截面(直通滤波)
于 2024-08-05 19:39:27 首次发布