旋转矩阵 欧拉角 四元数

旋转矩阵、欧拉角和四元数是描述三维旋转的三种主要方法，各有其特点和应用场景。以下是它们的对比及转换关系的总结：

1. 旋转矩阵

• 定义：3×3正交矩阵，行列式为1，表示线性变换。

• 优点：

  • 直观表示坐标变换。

  • 可与其他变换（平移、缩放）组合为4×4齐次矩阵。

  • 无奇异性（无万向节锁）。

• 缺点：

  • 冗余参数（9个参数，仅3自由度），需正交化维护。

  • 数值误差积累可能导致矩阵非正交。

• 示例：

  • 绕Z轴旋转θ的矩阵：
    

2. 欧拉角

• 定义：三个角度（如yaw、pitch、roll），按特定顺序（如ZYX）绕轴旋转。

• 优点：

  • 直观，易理解，适合用户输入。

  • 仅需3个参数，存储高效。

• 缺点：

  • 万向节锁：当某轴旋转90°时丢失自由度。

  • 插值困难，旋转顺序影响结果。

• 示例：

  • ZYX顺序：先绕Z轴（偏航），再绕Y轴（俯仰），最后绕X轴（翻滚）。

3. 四元数

• 定义：超复数形式 q=w+xi+yj+zk，单位四元数表示旋转。

• 优点：

  • 无万向节锁，插值平滑（如Slerp）。

  • 计算高效，组合旋转为四元数乘法。

  • 避免冗余和数值误差。

• 缺点：

  • 不够直观，需维护单位长度。

• 示例：

  • 绕单位轴 u 旋转θ的四元数：
    

转换方法

欧拉角 ↔ 旋转矩阵

按欧拉角顺序（如ZYX）组合基本旋转矩阵：

分解矩阵元素求解角度时需注意奇异性（如俯仰角为±90°时）。

四元数 ↔ 旋转矩阵

四元数 q=(w,x,y,z) 对应矩阵：

四元数 ↔ 欧拉角

通常通过旋转矩阵中转，或按顺序组合单个轴旋转的四元数：

应用场景

• 欧拉角：用户界面、简单动画（直观调整角度）。

• 四元数：复杂旋转插值（如相机平滑转向）、避免万向节锁。

• 旋转矩阵：图形API（如OpenGL）、与其他变换组合。

总结

• 直观性：欧拉角 > 旋转矩阵 > 四元数。

• 计算效率：四元数 > 旋转矩阵 > 欧拉角。

• 稳定性：四元数 ≈ 旋转矩阵 > 欧拉角（万向节锁）。

根据需求选择：交互设计用欧拉角，引擎底层用四元数，图形管线用矩阵。