欧拉角，四元数，旋转矩阵以及它们的转换关系

zhanglehes

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分类专栏：数学算法文章标签：矩阵人工智能线性代数

于 2023-04-19 09:37:40 首次发布

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欧拉角

定义

一个物体（刚体）相对于世界坐标系（ENU坐标系）的旋转角度

旋转顺序

假设物体绕x轴旋转r1度，y轴旋转r2度，z轴旋转r3度。不同的选择顺序导致物体最后的姿态是不同的。如x->y->z和x->z->y就不同

外选和内旋

外旋表示针对世界坐标系的旋转，内旋表示针对自身坐标系的旋转。自身坐标系在旋转过程中本身也会相对于世界坐标系发生旋转。

四元数

定义

四元数由一个实部和三个虚部构成

四元数表示旋转

对于三维空间中的向量，认为它是一个不带实部的四元数v

定义一个单位四元数

下面的算子表示以u作为旋转轴，旋转θ角度。

旋转矩阵

旋转矩阵与欧拉角的关系

三者相互转换

四元数->旋转矩阵

Eigen::Quaterniond quaternion( w, x, y, z); // w为实部，xyz为虚部
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix();

四元数->欧拉角

Eigen::Quaterniond quaternion( w, x, y, z);
// 1、先将四元数转换为旋转矩阵，再转换为欧拉角
// 2、eulerAngles函数参数对应关系：0-x轴，1-y轴，2-z轴
// 3、返回参数的单位是degree
Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0);

旋转矩阵->四元数

Eigen::Matrix3d rotation; // 通过其它方式初始化旋转矩阵
Eigen::Quaterniond quaternion(rotation);
 cout<<"quaternion"<<quaternion.w()<<" "<<quaternion.x()<<"  "<<quaternion.y()<<"  "<<quaternion.z()<<endl;

旋转矩阵->欧拉角

Eigen::Matrix3d rotation; // 通过其它方式初始化旋转矩阵
// 旋转矩阵to欧拉角 ZYX顺序，0表示X轴,1表示Y轴,2表示Z轴
Eigen::Vector3d euler_angles = rotation.eulerAngles(2, 1, 0);  //z-y-x

欧拉角->旋转矩阵

Eigen::Vector3d euler(yaw,pitch,roll);;  // 对应 z y x
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
// 通过旋转向量来初始化旋转矩阵
rotation_matrix = Eigen::AngleAxisd(euler[0], Eigen::Vector3d::UnitZ()) *
                      Eigen::AngleAxisd(euler[1], Eigen::Vector3d::UnitY()) *
                      Eigen::AngleAxisd(euler[2], Eigen::Vector3d::UnitX());

欧拉角->四元数

Eigen::Vector3d eulerAngle(yaw,pitch,roll);
Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));
Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ()));
// 通过旋转向量来初始化四元数 
Eigen::Quaterniond quaternion=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;