cocos2dx物理引擎和碰撞检测(八)接触(Contants)

接触就是表明物体间重叠的属性，或者说发生了碰撞。

概述定义：
接触是Box2D物理引擎创建用于管理框架间碰撞的对象。接触也具有很多的类型。它们都派生自基类b2Contant。之所以有类似的划分，是为了用于管理不同类型形状之间的接触。例如有管理多边形碰撞的类，也有管理圆形碰撞的类。下面先来熟悉一些与接触有关的术语：
1.接触点(contant point)

接触点就是两个形状相互接触的点。在引擎中近似的认为接触区是由少数的点组成的。

2.接触法线(contant normal)

接触法线是一个单位向量，用来标明两个框架接触时的方向。它是由一个框架对象指向另一个的。按照引擎中的惯例，向量由fixtureA指向fixtureB。

3.接触分隔(contant separation)

接触分隔正好与穿透(重叠)区域相反。当形状相互接触时，会有一段重叠的区域，而分隔就是与其相反的。因此接触分隔的数值为负。

4.接触群组(contant manifold)

考虑一下圆和圆，圆和多边形的碰撞，只会得到一个接触点和向量。两个凸变形相互接触，有可能产生两个接触点。这些点都有相同的法线，将它们分成一组构成了接触群组。

Box2D引擎选择了一种方式，引擎当中会先创建接触来分析碰撞，如果形状之间没有发生碰撞，则会正确的删除接触，否则可能一直等到物体不再重叠，再删除接触点。

接触类(Contant Class)

接触对象是由引擎内部创建和摧毁的，并不是由开发者来创建的。开发者只要得到物理模拟后的结果。然而，我们还是能够访问接触类并和它交互的。开发者可以通过下述函数来访问原始的接触群组。

b2Manifold *GetManifold();

const b2Manifold *GetManifold()const;

上述函数返回的接触点信息，是基于物体本身坐标的。如果开发者需要将其转换为物理世界中的坐标系，则可以使用下面函数：

void GetWorldManifold(b2WorldManifold *worldManifold)const;

这使用了物体的当前位置去计算接触点在world坐标下的位置。还有一点需要注意，对于传感器Sen