3D数学笔记——任意轴旋转

——题记

公式:    

       v ′ = (v · n) n+(v - (v · n) n)cos(θ)+sin(θ)(u x v)

表示三维空间旋转的方法有很多，这里关注轴角式，并采用右手坐标系;

如图:

有旋转轴 u = (x、y、z)，我们希望向量v，沿着这个旋转轴旋转θ度，变换到v ′。

我们来变换一下v ′；

1.   旋转的分解

    首先，我们可以将v分解为平行于旋转轴u以及正交与u的两个分量，v∥和v⊥，既:

                                             v = v∥ + v⊥

我们可以分别旋转这两个分向量，再将它们旋转的结果相加获得旋转后的向量v ′：

                                          v ′ = v ′ ∥ + v ′ ⊥

v的分解图

  

v∥其实就是v在u上的投影，经过观察得出: