ardrone_autonomy及tum_ardrone的安装

按照ros官网上的教程成功在ubuntu 12.04 LTS上安装了ros hydro，但是安装ardrone_autonomy及tum_ardrone的过程遇到的很多问题也都一一解决了，记录在另一篇博客中，但是由于写得很乱，所以写了新的博客记录了两个包的安装步骤：

首先是ardrone_autonomy，有两种安装方法：

1：sudo apt-get install ros-hydro-ardrone-autonomy 

2：git clone https://github.com/tum-vision/ardrone_autonomy 然后按照上面的流程安装

但是只有第一种方法安装的ardrone_autonomy中才有后面安装tum_ardrone时需要的文件，所以采用第一种方法安装。

然后是tum_ardrone，在采用第一种方法安装了ardrone_autonomy后，在任意目录下依次执行命令：

mkdir -p catkin_ws/src

cd src

git clone https://github.com/tum-vision/tum_ardrone -b hydro-devel

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:`pwd`/tum_ardrone  （将tum_ardrone的位置添加到环境变量中，否则后面可能会报错）

cd ..

rosdep install tum_ardrone

catkin_make  （如果上面不用第一种方法此处会报错，找不到cmake的配置文件）

cp devel/lib/tum_ardrone/drone_* src/tum_ardrone/

如此之后，执行命令roscore后，在新的终端便可以执行rosrun tum_ardrone drone_gui等命令了。

但是，ardrone_autonomy的两种方法安装所得到的文件貌似是不一样的，而ros和github中tum_ardrone提及的都是第二种方法的，所以我还是在自己的家目录下创建了stacks目录，并用ros的方法及上面的第二种方法安装了ardrone_autonomy，注意用命令rosmake ardrone_autonomy前要先将/opt/ros/hydro/share下的ardrone_autonomy移走，可以不用移回来。

注意，上面对环境变量$ROS_PACKAGE_PATH的修改只是暂时的，在新终端中不起作用，所以要在~/.bashrc文件中做永久性的修改。