ROS学习（二）server和client的编写总结

最新推荐文章于 2024-07-12 17:24:13 发布

痴澳超

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分类专栏： ROS

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ROS学习（二）server和client的编写总结

东南大学 ZSCSEU

今天，总结了一下ROS中使用python编写服务端和客户端的栗子。

首先，定义了一个名为add.srv的文件，里面的内容如下：

然后，编写add_two.py(服务端)代码如下

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from beginner_test.srv import *

class add_ser():
    def __init__(self):
        rospy.init_node('add_s',anonymous=False)
        r=rospy.Rate(10)
        rospy.on_shutdown(self.shutdown)
        self.add_two()
        
    def add_two(self):
        rospy.loginfo('Ready...')
        self.s=rospy.Service('add2',add,self.handle)
        
    def handle(self,req):
        print '结果是[%s+%s=%s]'%(req.a,req.b,(req.a+req.b))
        return addResponse(req.a+req.b)
    
    def shutdown(self):
        rospy.loginfo('Stop...')
        rospy.sleep(1)
        
if __name__=='__main__':
    try:
        add_ser()
        rospy.spin()
    except:
        rospy.loginfo('Error...')

我觉得有必要对代码做一些解释，因为自己写的时候由于是初学者，感觉很乱。可能是编程能力低的缘故，我觉得梳理一下会比较清楚。

首先，我们先定义一个add_ser()的类，并在__init__()函数里做一些初始化；

后面就是一些类成员函数了：

（1）self.s=rospy.Service('add2',add,self.handle)

这句话我们定义了一个名为“add2”的服务，数据类型是add,这与我们定义的.srv文件是同名的。因为在catkin_make的时候会创建程需要的头文件【这些头文件放在/工作空间/devel/include/包/目录下，与 .srv文件同名，所以第二个参数必需与之同名】，最后一个参数是此服务调用的函数句柄。

（2）关于函数 handle()

这个函数是服务add2调用的函数，处理从客户端传输过来的参数；

注意return时，addResponse也必须要和“/工作空间/devel/include/包/”目录下的名字对应一致。

完成了服务器的编写，下面我们要进行客户端的编程，代码如下：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
import sys
#from std_msgs.msg import int64
from beginner_test.srv import *

class client():
    def __init__(self):
        rospy.init_node('cli',anonymous=False)
        r=rospy.Rate(10)
        rospy.on_shutdown(self.shutdown)
        
        self.add_two()
        
    def add_two(self):
        rospy.wait_for_service('add2')
        
        if len(sys.argv)==3:
            x=int(sys.argv[1])
            y=int(sys.argv[2])
            print x,y
        else:
            rospy.loginfo('failed...')
            
        try:
            self.add1=rospy.ServiceProxy('add2',add)
            self.res=self.add1(x,y)
            print self.res.sum
            return self.res.sum
        except:
            rospy.loginfo('service call failed!')
            
#    def use(self):
#        return "%s [x,y]"%sys.argv[0]
#        
        
    
    def shutdown(self):
        rospy.loginfo('Stop..')
        rospy.sleep(1)
        
        
if __name__=='__main__':
    try:
        client()
        rospy.spin()
    except:
        rospy.loginfo('baba')

客户端代码主要注意add_two()函数，首先等待服务可用，之后判断客户端输入的参数是否符合条件：

注意python中sys.argv的用法，比方说你在运行节点的时候输入的参数是4 5 6三个数，则程序会报错。

之后再调用服务求解结果并将结果返回。

总结：

通过这样的总结反思，比较详细的了解了编写过程。我觉得，有时候官网的教程如果直接照着搬过来的话理解可能不深入（编程大神自动跳过），所以自己把变量还有编程形式改一改，可能会更有助于理解程序，为以后的开发打好基础。【比如，我就是把官网的python教程豆试用面向对象的思想重新写了一遍！附上官网链接：http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/WritingServiceClient】