论文阅读:Pointnet++
文章目录一、分层点集特征学习1.1、采样层1.2、分组层1.3、PointNet层二、非均匀采样密度下的鲁棒特征学习2.1、多尺度分组(MSG)2.2、多分辨率分组(MRG)三、用于集合分割的点特征传播四、网络结构PointNet是第一个直接在点云上使用深度学习方法来做目标分类和语义分割的模型。不过pointnet由于自身结构的限制导致其不会捕获点与点之间的局部结构,从而限制了其识别细粒度模式的能力和对复杂场景的泛化能力。PointNet++在PointNet的基础上加入了局部特征的学习。一、分层点集特
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