树莓派SPI使用

最新推荐文章于 2023-11-30 11:10:42 发布

晴树SEU

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分类专栏：硬件

原文链接：https://blog.csdn.net/TAlice/article/details/83868713?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control

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截图软件

sudo apt-get install scrot

scrot -s /home/pi/Desktop/example.png

关于SPI

SPI是串行外设接口(Serial Peripheral Interface)的简写，其实就是一种总线通信协议，该总线以主从方式工作，通常是一个主设备和一个或多个从设备，一般需要4根线来进行数据通信，即SDI(数据输入)、SDO(数据输出)、SCLK(时钟)、CS(片选)，相应的，有一套时序逻辑规定了通信过程。一般使用SPI的设备都配备了现成的SPI模块，只需要对相应的寄存器写入指令就可以进行通信了，如果没有SPI接口，也可以软件实现，就是根据时序图手动操作GPIO来实现通信，这就比较费劲了。

树莓派已经带了SPI接口，不过默认是关闭的。执行sudo raspi-config 进入配置页，打开SPI接口。
这里写图片描述

也可以使用树莓派的图形化设置工具

设置完后可以执行lsmod 查看是否有spi模块存在

//设置之前
pi@raspberrypi:~ $ lsmod
Module                  Size  Used by
rfcomm                 45056  4
bnep                   20480  2

//设置之后
pi@raspberrypi:~ $ lsmod
Module                  Size  Used by
spidev                 20480  0
spi_bcm2835            24576  0

还可以查看在/dev下是否存在spidev0.0和spidev0.1两个文件，这两个文件代表了树莓派SPI模块可以使能两个SPI从设备，也对应了GPIO上的CE0和CE1脚。

接线

把模块的引脚接到树莓派的GPIO上，需要注意这里要分清GPIO引脚号是BCM编号还是实际编号。GND脚和树莓派的GND连接；VCC接到3.3V脚；D0接到树莓派的SCLK脚（第23号脚），即BCM.11脚；D1接到MOSI脚（第19号脚），即BCM.10；RES接到BCM.17脚，即第11号脚；DC接到BCM.22脚，即第15号脚；CS接到CE0脚（第24号脚）。总之，除了RES和DC是可以任意指定GPIO口，其他引脚是必须和树莓派上的指定脚连接的。

这里写图片描述

安装相关库

执行下面的更新内核并安装基本环境，这个不是必须的，一般都已经装好了：

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential python-dev python-pip
sudo pip install RPi.GPIO

参考：

https://blog.csdn.net/wangzhenyang2/article/details/80299625

https://blog.csdn.net/qq_32481879/article/details/78546851 //need review

https://blog.csdn.net/borntox/article/details/51871480

https://www.cnblogs.com/sankye/p/3955630.html //need review

https://blog.csdn.net/TAlice/article/details/83868713?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control

一、SPI协议介绍：

1、【SPI基础知识简介】

SPI全称是串行外设接口（Serial Peripheral Interface），是由Motorola提出的一种全双工同步串行通信接口，通信波特率可以高达5Mbps，但具体速度大小取决于SPI硬件。SPI接口具有全双工操作，操作简单，数据传输速率较高的优点，但也存在没有指定的流控制，没有应答机制确认是否接收到数据的缺点。SPI总线只需四条线就可以完成MCU与各种外围器件的通讯:

SCLK：Serial Clock，（串行）时钟
MISO：Master In Slave Out，主设备输入，从设备输出
MOSI：Master Out Slave In，主设备输出，从设备输入
SS: Slave Select，选中从设备，片选，片选的其他别称[① CS(Chip Select)芯片选择、②CE(Chip Enable)芯片使能]

2、【SPI相关的缩写或说法】

先简单说一下，关于SPI中一些常见的说法：
SPI的极性Polarity和相位Phase，最常见的写法是CPOL和CPHA，不过也有一些其他写法，简单总结如下：
(1) CKPOL (Clock Polarity) = CPOL = POL = Polarity = （时钟）极性
(2) CKPHA (Clock Phase) = CPHA = PHA = Phase = （时钟）相位
(3) SCK=SCLK=SPI的时钟
(4) Edge=边沿，即时钟电平变化的时刻，即上升沿(rising edge)或者下降沿(falling edge)
对于一个时钟周期内，有两个edge，分别称为：
Leading edge=前一个边沿=第一个边沿，对于开始电压是1，那么就是1变成0的时候，对于开始电压是0，那么就是0变成1的时候；
Trailing edge=后一个边沿=第二个边沿，对于开始电压是1，那么就是0变成1的时候（即在第一次1变成0之后，才可能有后面的0变成1），对于开始电压是0，那么就是1变成0的时候；

3、【SPI总线通信】

①、SPI是［单主设备(single-master )］通信协议，这意味着总线中的只有一支中心设备能发起通信。当SPI主设备想读/写［从设备］时，它首先拉低［从设备］对应的SS线（SS是低电平有效），接着开始发送工作脉冲到时钟线上，在相应的脉冲时间上，［主设备］把信号发到MOSI实现“写”，同时可对MISO采样而实现“读”

②、SPI模块为了和外设进行数据交换，根据外设工作要求，其输出串行同步时钟极性和相位可以进行配置，时钟极性(CPOL)对传输协议没有重大的影响，SPI主模块和与之通信的外设音时钟相位和极性应该一致。
如果CPOL=0，串行同步时钟的空闲状态为低电平；
如果CPOL=1，串行同步时钟的空闲状态为高电平；
时钟相位(CPHA)能够配置用于选择两种不同的传输协议之一进行数据传输。
如果CPHA=0，在串行同步时钟的第一个跳变沿(上升或下降)数据被采样；
如果CPHA=1，在串行同步时钟的第二个跳变沿(上升或下降)数据被采样；

4、【数据传输】

在一个SPI时钟周期内，会完成如下操作：

1) 主设备通过MOSI线发送1位数据，从设备通过该线读取这1位数据；

2) 从设备通过MISO线发送1位数据，主设备通过该线读取这1位数据。

这是通过移位寄存器来实现的。如图所示，主设备和从设备各有一个移位寄存器，且二者连接成环。随着时钟脉冲，数据按照从高位到低位的方式依次移出主设备寄存器和从机寄存器，并且依次移入从设备寄存器和主设备寄存器。当寄存器中的内容全部移出时，相当于完成了两个寄存器内容的交换。

5、【内部工作机制】

SSPSR 是 SPI 设备内部的移位寄存器(Shift Register). 它的主要作用是根据 SPI 时钟信号状态, 往 SSPBUF 里移入或者移出数据, 每次移动的数据大小由Bus-Width 以及 Channel-Width 所决定。

二、树莓派40Pin引脚对照图：

三、本次SPI编程要实现的结果：

用排线短接树莓派的19脚和21脚，实现树莓派spi通信的自发自收

四、SPI编程实现：

1、编程思路：

①、使能内核SPI驱动模块抽象出spi设备
②、利用open系统调用打开spi设备 "/dev/spidev0.0"
③、利用ioctl设置spi设备各项参数
④、进行读写操作

2、实际操作与代码部分：

①、使能内核SPI驱动
pi@raspberrypi:~ $ sudo raspi-config 弹出系统配置对话框，使能spi,重新启动树莓派,内核加载成功

重启之后可以确认系统已自动加载SPI驱动

pi@raspberrypi:~ $ ls /dev/spidev0.*
/dev/spidev0.0 /dev/spidev0.1

这里抽象出两个spi接口设备，但树莓派只引出来一组spi(引脚19、21、23、24)，对应的设备文件为/dev/spidev0.0

②树莓派自发自收代码

/*********************************************************************************

* Copyright: (C) 2018 wangtao

* All rights reserved.

*

* Filename: spi_own.c

* Description: This file

*

* Version: 1.0.0(11/07/2018)

* Author: WangTao <TAlicer@163.com>

* ChangeLog: 1, Release initial version on "11/07/2018 17:15:56 PM"

*

********************************************************************************/


#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

#include <unistd.h>

#include "SPISet.h"


int initSPI()

{

int spiFd;

spiFd=SPISetup(0,500000); //初始化SPI通道0，并设置为最大速度500000hz

if(spiFd==-1)

{

printf("init spi failed!\n");

}

}


int main()

{

char tx_Data[10]={1,2,3,4,5,6,7,8,9,10}; //定义读写的数据

char rx_Data[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};

int i=0;


initSPI(); //spi的初始化

while(1)

{

SPIDataRW(0,tx_Data,rx_Data,7); //向总线中写入7个数据

printf("read spi_rx_data is:\n"); //读出总线的数据，引脚19与21短接打印【1,2,3,4,5,6,7,0,0,0】

// 引脚19与21不短接打印【0,0,0,0,0,0,0,0,0,0】

for(i=0;i<10;i++)

{

printf("%d\n",rx_Data[i]);

}

printf("\n");

sleep(1);

}

return 0;

}

/*********************************************************************************

* Copyright: (C) 2018 wangtao

* All rights reserved.

*

* Filename: SPISet.c

* Description: This file

*

* Version: 1.0.0(11/07/2018)

* Author: WangTao <TAlicer@163.com>

* ChangeLog: 1, Release initial version on "11/07/2018 17:15:56 PM"

*

********************************************************************************/


#include <stdint.h>

#include <fcntl.h>

#include <errno.h>

#include <string.h>

#include <stdio.h>

#include <sys/ioctl.h>

#include <asm/ioctl.h>

#include <linux/spi/spidev.h>

#include "SPISet.h"



static const char *spiDev0 = "/dev/spidev0.0" ;

static const char *spiDev1 = "/dev/spidev0.1" ;

static uint8_t spiBPW = 8 ;

static uint16_t spiDelay = 0 ;


static uint32_t spiSpeeds [2] ;

static int spiFds [2] ;


/*

* SPIDataRW:

* Write and Read a block of data over the SPI bus.

* Note the data ia being read into the transmit buffer, so will

* overwrite it!

* This is also a full-duplex operation.

*********************************************************************************

*********************************************************************************/

int SPIDataRW (int channel, unsigned char *tx_data, unsigned char *rx_data, int len)

{

int i = 0;

struct spi_ioc_transfer spi ;


channel &= 1 ;


memset (&spi, 0, sizeof (spi)) ;


spi.tx_buf = (unsigned long)tx_data ;

spi.rx_buf = (unsigned long)rx_data ;

spi.len = len ;

spi.delay_usecs = spiDelay ;

spi.speed_hz = spiSpeeds [channel] ;

spi.bits_per_word = spiBPW ;


return ioctl (spiFds [channel], SPI_IOC_MESSAGE(1), &spi) ; //SPI_IOC_MESSAGE(1)的1表示spi_ioc_transfer的数量

}



/*

* SPISetupMode:

* Open the SPI device, and set it up, with the mode, etc.

*********************************************************************************

*********************************************************************************/


int SPISetupMode (int channel, int speed, int mode)

{

int fd ;


if ((fd = open (channel == 0 ? spiDev0 : spiDev1, O_RDWR)) < 0)

{

printf("Unable to open SPI device: %s\n", strerror (errno)) ;

return -1;

}


spiSpeeds [channel] = speed ;

spiFds [channel] = fd ;


/*

* 设置spi的读写模式：

* Mode 0： CPOL=0, CPHA=0

* Mode 1： CPOL=0, CPHA=1

* Mode 2： CPOL=1, CPHA=0

* Mode 3： CPOL=1, CPHA=1

* 这里我们默认设置为模式0

*********************************************************************************

*/

if (ioctl (fd, SPI_IOC_WR_MODE, &mode) < 0)

{

printf("Can't set spi mode: %s\n", strerror (errno)) ;

return -1;

}


if (ioctl (fd, SPI_IOC_RD_MODE, &mode) < 0)

{

printf("Can't get spi mode: %s\n", strerror (errno)) ;

return -1;

}


/*

* spi的读写bit/word设置可写

* 这里设置为8个位为一个字节

*********************************************************************************

*/

if (ioctl (fd, SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD, &spiBPW) < 0)

{

printf("Can't set bits per word: %s\n", strerror (errno)) ;

return -1;

}


if (ioctl (fd, SPI_IOC_RD_BITS_PER_WORD, &spiBPW) < 0)

{

printf("Can't get bits per word: %s\n", strerror (errno)) ;

return -1;

}


/*

* 设置spi读写速率

*********************************************************************************

*/

if (ioctl (fd, SPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ, &speed) < 0)

{

printf("Can't set max speed hz: %s\n", strerror (errno));

return -1;

}


if (ioctl (fd, SPI_IOC_RD_MAX_SPEED_HZ, &speed) < 0)

{

printf("Can't get max speed hz: %s\n", strerror (errno));

return -1;

}


return fd ;

}



/*

* SPISetup:

* Open the SPI device, and set it up, etc. in the default MODE 0

*********************************************************************************

*********************************************************************************/


int SPISetup (int channel, int speed)

{

return SPISetupMode (channel, speed, 0) ;

}

/*********************************************************************************

* Copyright: (C) 2018 wangtao

* All rights reserved.

*

* Filename: SPISet.h

* Description: This file

*

* Version: 1.0.0(11/07/2018)

* Author: WangTao <TAlicer@163.com>

* ChangeLog: 1, Release initial version on "11/07/2018 17:15:56 PM"

*

********************************************************************************/


#ifdef __cplusplus

extern "C" {

#endif


int SPIDataRW (int channel, unsigned char *tx_data,unsigned char *rx_data, int len) ;

int SPISetupMode (int channel, int speed, int mode) ;

int SPISetup (int channel, int speed) ;


#ifdef __cplusplus

}

#endif

五、程序运行结果：

1、MISO与MOSI短接 2、MISO与MOSI未短接

关于Linux下ioctl的理解推荐这篇博客 https://www.cnblogs.com/tdyizhen1314/p/4896689.html
关于spi的ioctl的理解推荐这两篇博客  https://blog.csdn.net/borntox/article/details/51871480
  http://www.cnblogs.com/sankye/p/3955630.html

https://blog.csdn.net/u010058695/article/details/102544523?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-3.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-3.control

1.打开树莓派spi驱动

sudo raspi-config
在这里插入图片描述

2.查看spi设备驱动

ls /dev
其中 spidev0.0 和spidev0.1即是树莓派下的两个spishebei
在这里插入图片描述

3.查看树莓派下spi设备引脚定义

gpio readall
左边方框的管脚分别为MOSI MISO SCLK,右边CE0,CE1为两个片选管脚，分别对应上图中的spidev0.0,spidev0.1两个设备。对这两个文件读写操作即可控制spi设备。
在这里插入图片描述
树莓派引脚定义

一、SPI接口

树莓派3B+上的SPI接口如下所示，有两组SPI，分别由CE0和CE1来进行选择。

首先查看树莓派的SPI是否启用，在/dev查看是否有spidev0.0和spidev0.1

如果不存在spi设备号，需要在raspi-config中启用，在命令行输入：sudo raspi-config

选Interfacing Options,选择SPI，选择enable。

二、wiringPiSPI库

wiringPISPI库提供了树莓派的SPI驱动调用，包含四个接口函数。

2.1 获取SPI的描述符 wiringPiSPIGetFd

int wiringPiSPIGetFd     (int channel) ;

输入参数为通道，由CE0和CE1决定连接的是哪一个SPI，CE0连接SPI0，CE1连接SPI1。

2.2 SPI读写函数 wiringPiSPIDataRW

int wiringPiSPIDataRW    (int channel, unsigned char *data, int len) ;

由于SPI是上升沿下数据，下降沿读数据的，因此，一个时钟即可同时完成读写。wiringPiSPIDataRW函数同时执行读写，因此，读取的数据会覆盖写入的数据空间，即读写命令都会操作data指针指向的buff。调用一次即完成一次读写，片选使能CE0和CE1由该函数自动设置，无需再次操作。

2.3 SPI模式设置函数 wiringPiSPISetupMode

int wiringPiSPISetupMode (int channel, int speed, int mode) ;

该函数设置SPI的模式，包括通道（0,1），SPI速度，和SPI模式（0,1,2,3）。SPI有四种工作模式，各个工作模式的不同在于SCLK不同, 具体工作由CPOL，CPHA决定

CPOL: (Clock Polarity),时钟极性

当CPOL为0时,时钟空闲时电平为低;

当CPOL为1时,时钟空闲时电平为高;

CPHA:(Clock Phase),时钟相位

当CPHA为0时,时钟周期的上升沿采集数据，时钟周期的下降沿输出数据;

当CPHA为1时,时钟周期的下降沿采集数据，时钟周期的上升沿输出数据;

一般采用模式0，可以设置为：

wiringPiSPISetupMode (0, 500000, 0);//500kHz

2.4 SPI默认模式0设置 wiringPiSPISetup

int wiringPiSPISetup     (int channel, int speed) ;

此函数直接默认了SPI模式为0，只需设置通道和速度即可。

三、SX1278 移植SPI

根据SX1278的接口函数驱动代码可知，只需要自己实现LoRa_Write_Buff和LoRa_Read_Buff即可。两者函数的接口形式为：

void LoRa_Write_Buff(uint8_t addr,uint8_t *buffer,uint8_t size);


void LoRa_Read_Buff(uint8_t addr, uint8_t *buffer, uint8_t size);

即调用上述函数对SX1278的寄存器进行指定长度的读写。根据手册，可知在进行SPI读写之前需要先发送操作地址码，同时读操作的地址最高位为1，写操作的地址最高位为地址0。

因此，可以在读写之前需要进行寄存器的地址读写配置，static uint8_t Cfg_SpiModeRW(uint8_t rw, uint8_t val)。

/*!

* \brief Configure the SPI read and write mode

* \para rw,uint8_t, read mode = SPI_LORA_READ and write mode = SPI_LORA_WRITE

SPI_LORA_READ = 0, SPI_LORA_WRITE = 1, a Marao define

* \retval a_val:uint8_t,cfg_addr

*/

static uint8_t Cfg_SpiModeRW(uint8_t rw, uint8_t val)

{

uint8_t a_val;

if(rw == SPI_LORA_READ)

{

a_val = 0x7F & val;

}

else if(rw == SPI_LORA_WRITE)

{

a_val = 0x80 | val;

}

return a_val;

}

SX1278的SPI时序图如下：

wiringPiSPI的wiringPiSPIDataRW 函数同时执行读写，且自动控制CE接口，因此，LoRa_Write_Buff和LoRa_Read_Buff中需要把数据buff和地址操作CMD提前准备好，然后调用一次wiringPiSPIDataRW函数即可实现指定长度和寄存器的SPI读写。具体移植如下：

/*!

* \brief LoRa write buff with SPI, using wiringPiSPI wiringPiSPIDataRW interface

* \para addr:uint8_t, LoRa Reg addr

buffer:uint8_t pointer, write buffer

size:uint8_t,size of buffer byte to write

* \retval none

*/

void LoRa_Write_Buff(uint8_t addr,uint8_t *buffer,uint8_t size)

{

uint8_t cmd;

uint8_t buf[256];

buf[0] = Cfg_SpiModeRW(SPI_LORA_WRITE,addr);

memcpy(buf+1,buffer,size);

wiringPiSPIDataRW(SPI_CHANNEL_0,buf,size+1);//build addr+buff cmd

}

/*!

* \brief LoRa read buff with SPI, using wiringPiSPI wiringPiSPIDataRW interface

* \para addr:uint8_t, LoRa Reg addr

buffer:uint8_t pointer, read buffer

size:uint8_t,size of buffer byte to read

* \retval none

*/

void LoRa_Read_Buff(uint8_t addr, uint8_t *buffer, uint8_t size)

{

uint8_t cmd;

uint8_t buf[257];

buf[0] = Cfg_SpiModeRW(SPI_LORA_READ,addr);

wiringPiSPIDataRW(SPI_CHANNEL_0,buf,size+1);

memcpy(buffer,buf+1,size);//remove fisrt val, which means addr

}

移植的时候，别忘了头文件

#include "wiringPi.h"

#include "wiringPiSPI.h"

至此，SPI移植完毕。

其他：

树莓派移植SX1278 LoRa通信--使用wiringPi 移植GPIO中断

树莓派移植SX1278 LoRa通信--使用wiringPiSPI移植SPI通信接口

树莓派UART串口编程--使用wiringPi库-C开发【1-基础应用】

树莓派UART串口编程--使用wiringPi库-C开发【2-修改驱动】

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