周跳探测——LLI

清风忘忧

已于 2023-01-02 23:31:48 修改

阅读量4k

点赞数 13

分类专栏： GNSS 文章标签：算法

于 2022-10-30 22:18:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/u014430081/article/details/127603025

版权

GNSS 专栏收录该内容

10 篇文章

订阅专栏

前言

周跳探测是卫星定位解算中非常重要的数据预处理步骤，基本上把周跳问题处理好，整个数据干净了，后面的模糊度固定就能省事不少，因此，把相关的方法整理一下，以后看到有新的论文方法也记录下来，不断提高自己的水平。

一、LLI标志

LLI（Loss of Lock Indicator）表示失锁标识符，它的范围为0~7，转化为二进制格式000-111，即有3个bit位。其中bit 0和bit 1仅用于相位。

官方解释：【北斗/全球卫星导航系统（GNSS）接收机数据自主交换格式】

（1）0 或空格：正常或未知
（2）Bit0 置位：先前与当前观测值之间失锁，可能发生了周跳（只针对相位观测值）。
（3）Bit1 置位：接收机进行半周模糊度解算，或程序不能处理半周数据而跳过该观测值的记录（只对当前历元有效）。
（4）Bit2 置位：bit 2置1表示为反欺骗(AS)下的观测值(可能会受到噪声增加的影响)[官方说明书上没有说明，今天用某型号的板卡才发现有这个问题，标志位LLI=4的时候，伪距和载波观测值有问题，用上面其他周跳探测方法没有探测出来]。

rtklib中代码和增加AS探测代码如下：

/* detect cycle slip by LLI --------------------------------------------------*/
static void detslp_ll(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, int i, int rcv)
{
    uint32_t slip,LLI;
    int f,sat=obs[i].sat;
    
    trace(4,"detslp_ll: i=%d rcv=%d\n",i,rcv);
    
    for (f=0;f<rtk->opt.nf;f++)
	{
		//------没有载波数据和标志为0，或者前后历元时间间隔大---------------
        if ((obs[i].L[f]==0.0&&obs[i].LLI[f]==0)||
            fabs(timediff(obs[i].time,rtk->ssat[sat-1].pt[rcv-1][f]))<DTTOL)
		{
            continue;
        } 
        /* restore previous LLI */
        if (rcv==1) LLI=getbitu(&rtk->ssat[sat-1].slip[f],0,2); /* rover */
        else        LLI=getbitu(&rtk->ssat[sat-1].slip[f],2,2); /* base  */
        
        /* detect slip by cycle slip flag in LLI */
        if (rtk->tt>=0.0) 
		{ /* forward */
            if (obs[i].LLI[f]&1) //------bit0为1，表明当前历元可能发生了周跳-----------
			{
                errmsg(rtk,"slip detected forward (sat=%2d rcv=%d F=%d LLI=%x)\n",
                       sat,rcv,f+1,obs[i].LLI[f]);
            }
            slip=obs[i].LLI[f];
        }
        else
		{ /* backward */
            if (LLI&1)//-----------前一历元bit0位为1，表明前一历元发生可能发生了周跳
			{
                errmsg(rtk,"slip detected backward (sat=%2d rcv=%d F=%d LLI=%x)\n",
                       sat,rcv,f+1,LLI);
            }
            slip=LLI;
        }
        /* detect slip by parity unknown flag transition in LLI */
		//----(LLI&2)&&!(obs[i].LLI[f]&2)--前一历元bit1 位为1并且当前历元bit1位不为1；
		//----(!(LLI&2)&&(obs[i].LLI[f]&2) ----前一历元bit1 位为0且当前历元bit1位为1；
		//----即前后历元的bit1位不相同，表明可能发生了半周跳。
        if (((LLI&2)&&!(obs[i].LLI[f]&2))||(!(LLI&2)&&(obs[i].LLI[f]&2)))
		{
            errmsg(rtk,"slip detected half-cyc (sat=%2d rcv=%d F=%d LLI=%x->%x)\n",
                   sat,rcv,f+1,LLI,obs[i].LLI[f]);
            slip|=1;//将slip的bit0位置为1；
        }
      
      //表示为反欺骗(AS)下的观测值(可能会受到噪声增加的影响)
     if(obs[i].LLI[f]&0x04)
    {
       slip|=1;//将slip的bit0位置为1；
     }
        /* save current LLI */
        if (rcv==1) setbitu(&rtk->ssat[sat-1].slip[f],0,2,obs[i].LLI[f]);
        else        setbitu(&rtk->ssat[sat-1].slip[f],2,2,obs[i].LLI[f]);
        
        /* save slip and half-cycle valid flag */
        rtk->ssat[sat-1].slip[f]|=(uint8_t)slip;
        rtk->ssat[sat-1].half[f]=(obs[i].LLI[f]&2)?0:1;
    }
}

理论上只要板卡足够好，它自身的LLI标志就能把载波数据的周跳、半周跳告知你，就不需要其他探测方法了。LLI的是从信道方面探测周跳的，效果应该比我们从数据方法探测周跳更灵敏。

有的板卡或许LLI探测太灵敏了，把没有问题的数据也当作周跳进行标志，可能会导致观测数据不足，故有时会把LLI周跳探测方法关闭。

北斗/全球卫星导航系统（GNSS）接收机数据自主交换格式文档
链接: http://www.beidou.gov.cn/zt/bdbz/201712/W020171226815455305615.pdf