GNSS-INS紧组合模型

前言

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紧组合可以分为两种：
1、 基于伪距和伪距率的紧组合。精度在2-3m左右，这种组合方式不知实际有人用没，我感觉这种组合的位置精度差，姿态精度也会差，整个系统不大稳定。
2、 基于载波的紧组合。在模糊度正确固定之后，载波就是高精度的伪距值，定位精度在cm级。因此，这种紧组合的关键技术在于模糊度的正确固定（周跳探测、模糊度固定、模糊度维持是RTK中的三个难点）。
紧组合中模糊度的固定有2种求法：
（1） 一种是传统的RTK模糊度固定，利用ins的信息辅助模糊度求解，求出模糊度之后再跟ins进行组合。
（2） 另一种是将模糊度作为参数附加在GNSS/INS的滤波状态方程中一起估计，这种方法滤波参数估计有点多，难度有点大。
从技术进阶来讲，应该先实现第一种模糊度求解方法，将模糊度参数和GNSS/INS参数估计分成2个独立的滤波器进行，降低整个组合导航系统的复杂度；然后在实现第二种方法。

一、基本原理

二、参考文献

1、郝雨时，等：顾及IBS/IFB的多GNSS RTK/INS紧组合导航方法
2、刘崇锦，等：BDS RTK/MEMS-INS组合数学模型研究与性能分析
3、李 团，等: 城市环境下 BDS+GPS ＲTK+INS 紧组合算法性能分析