周跳探测——MW

前言

mw是利用L1和L2频点的伪距和载波观测数据组合进行周跳探测的一种方法，只能探测双频的数据。该方法由于包含伪距噪声，故也只能探测大的周跳值。mw方法适用于在宽项固定中进行周跳探测。

一、rtklib中MW方法代码如下

公式推导如下：

代码如下（示例）：

/* detect slip by Melbourne-Wubbena linear combination jump ------------------*/
static void detslp_mw(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav)
{
    double w0,w1;
    int i,j;
    
    trace(4,"detslp_mw: n=%d\n",n);
    
    for (i=0;i<n&&i<MAXOBS;i++) {
        if ((w1=mwmeas(obs+i,nav))==0.0) continue;
        
        w0=rtk->ssat[obs[i].sat-1].mw[0];
        rtk->ssat[obs[i].sat-1].mw[0]=w1;
        
        trace(4,"detslip_mw: sat=%2d mw0=%8.3f mw1=%8.3f\n",obs[i].sat,w0,w1);
        
        if (w0!=0.0&&fabs(w1-w0)>THRES_MW_JUMP) {
            trace(3,"detslip_mw: slip detected sat=%2d mw=%8.3f->%8.3f\n",
                  obs[i].sat,w0,w1);
            
            for (j=0;j<rtk->opt.nf;j++) rtk->ssat[obs[i].sat-1].slip[j]|=1;
        }
    }
}

/* Melbourne-Wubbena linear combination --------------------------------------*/
static double mwmeas(const obsd_t *obs, const nav_t *nav)
{
    double freq1,freq2;

    freq1=sat2freq(obs->sat,obs->code[0],nav);
    freq2=sat2freq(obs->sat,obs->code[1],nav);
    
    if (freq1==0.0||freq2==0.0||obs->L[0]==0.0||obs->L[1]==0.0||
        obs->P[0]==0.0||obs->P[1]==0.0) return 0.0;

	-----------------计算量------------------------
    return (obs->L[0]-obs->L[1])*CLIGHT/(freq1-freq2)-
           (freq1*obs->P[0]+freq2*obs->P[1])/(freq1+freq2);
}