IMU误差标定

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前言

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imu标定方法有很多种，例如：位置法、速率法，6位置法、12位置法、24位置法等等。标定的目的是求出3个零偏误差、3个刻度因子误差，6个非正交误差系数，总共12个参数。不同等级的惯性器件要求标定方法不一样的，讲述一下mems器件的标定方法。

一、加速度计的6位置法

1、误差模型：

2、6位置法

3、参数求解

12位置法是将仪器放在左右对称的地方进行2次6位置法数据采集，把均值带入上述方法中求出标定参数，12位置法可以消除转台不水平的误差。

二、陀螺角位置法

1、误差模型：

2、角位置法：

总结

以上是一个温度点下的标定计算，其他温度点也采用同样的方法计算标定参数；然后根据结果看哪些参数易受温度影响，在使用时进行插值求当前温度点下对应的参数。