RoboWorks/RoboTalk学习笔记1

先给出网站链接，需要的安装包都可以下载到。我下了三个，RoboWorks/RoboTalk/RoboChat，时间原因，先介绍前两个，也是最重要的。

http://www.newtonium.com/

下载一个免费版的Demo就可以了，我主要用它仿真，看到在例子中有Kuka的六自由度机械手，就基本都我使用了。大家要是有别的需求，就只能购买了吧，反正我是买不起啦~

好，进入正题，其实只要认真看安装路径下的手册，也就不用在往下看了，手册最全，毕竟人家是软件的生产商。

一、界面和建模（简介）

见手册，里面有例子，照做即可。树状图中，ctrl+A添加部件。各种部件的参数设置都很显然。

模型可以  自建  或者第三方软件（我使用SolidWorks）生成  XXX.stl  文件导入。

sample文件夹中有很多例子，附图几个。鼠标操作上默认是旋转拖动视图，缩放功能启用（右键->interactive mode->zooming）。

部件的运动有两种，平移（translation）和旋转（rotation）

运动参数设置为静态（static）用于建模，设置为动态（dynamic）用于仿真（simulation），重点说一下仿真。

关节仿真的运动控制三种方式：1键盘，2xxx.dat文件（使用txt或其他就可以生成），3通过RoboTalk.dll编程控制

1.键盘

Key Selecton可以选择触发按键，ONE表示按键的“1”，也可选ABC...随意

点击ok之后就可以使用ONE键来控制部件运动（没有仿真按钮，也不需要按任何键）

2.xxx.dat文件