【IMU】温度以及标定位置的个数对IMU的影响实验报告

温度以及标定位置的个数对IMU的影响实验报告

实验说明:

标定后的参数列表：

眼镜编号	标定位置数	标定温度是否已经稳定	标定后得到的变换矩阵(XScale,YScale,ZScale,XBias,YBias,ZBias)
No.50	6	No	0.998487 -0.094591 1.000031 0.194300 0.975184 -0.163289
No.50	6	Yes	0.999458 -0.080016 0.999527 0.152800 0.979759 -0.174223
No.50	24	No	0.998602 -0.088382 1.002257 0.191556 0.975516 -0.161377
No.50	24	Yes	0.999360 -0.083023 0.999830 0.159792 0.978469 -0.172829
No.51	6	No	0.997960 -0.149337 0.999058 0.020987 0.986891 -0.132158
No.51	6	Yes	0.997436 -0.139104 1.000257 -0.008167 0.985824 -0.124781
No.51	24	No	0.997910 -0.146693 0.999010 0.023592 0.986806 -0.125682
No.51	24	Yes	0.998156 -0.140276 1.000606 -0.002801 0.986858 -0.124783
No.52	6	No	1.000285 -0.088662 0.998380 0.147878 0.984392 -0.097735
No.52	6	Yes	1.000158 -0.086110 0.998282 0.119427 0.984388 -0.088344
No.52	24	No	0.999355 -0.091856 1.001045 0.150657 0.984043 -0.097793
No.52	24	Yes	1.000413 -0.086098 0.998346 0.122844 0.984846 -0.087513

验证实验:

实验编号	眼镜编号	实验说明
实验一	No.50	同一眼镜，不同的标定条件，输出各自标定后的实际标定效果。
实验二	No.51
实验三	No.52

实验结果:

实验一:

温度变化图：

未标定原始图：

六个标定位置，温度未稳定：

六个标定位置，温度稳定：

二十四个标定位置，温度未稳定：

二十四个标定位置，温度稳定：

实验二:

温度变化图：

未标定原始图：

六个标定位置，温度未稳定：

六个标定位置，温度稳定：

二十四个标定位置，温度未稳定：

二十四个标定位置，温度稳定：

实验三:

温度变化图：

未标定原始图：

六个标定位置，温度未稳定：

六个标定位置，温度稳定：

二十四个标定位置，温度未稳定：

二十四个标定位置，温度稳定：

实验结论：

• 标定和不标定有明显的区别，标定后收敛很明显。（误差范围：10~20%）
• 二十四个位置和六个位置标定效果接近，无明显差异。
• 标定结果会收到温度影响，温度未稳定得到的标定变换矩阵在温度未稳定的状态下收敛性更好，温度稳定下得到的标定变换矩阵在温度稳定的状态下收敛性更好。

• 标定方法的个人意见：

• 从实验精度出发，温度未稳定之前有标定的变换矩阵，温度稳定后有另一组标定的变换矩阵。按照温度梯度，得到多组标定的变换矩阵。
• 从成本时间出发，只标定温度稳定后的变换矩阵（设备上电后3-5min【根据产品实际情况而定】就会达到一个稳定温度）。