无刷云台之跟随模式

三轴无刷云台锁定模式跟随模式介绍

目前市面上的手持云台，大概都有两种使用模式：
锁定模式
跟随模式
锁定模式即云台锁定欧拉角，镜头始终锁定Pitch,Roll,Yaw。
跟随模式即云台锁定编码器角度，镜头跟随着电机的固定位置。
一般情况下，功能的实现都是先实现锁定模式，相当于无人机的姿态控制原理，无论云台怎么动，镜头的欧拉角始终不变，这个功能实现之后才好实现跟随模式。

跟随模式的实现

做过云台的工程师知道，云台的实现用的也是串级PID控制。外环用欧拉角角度环，内环用陀螺仪角速度环。而跟随模式的实现，则是用外环的角度期望值时刻更新成编码器的角度值，具体怎么实现呢，先来上一段代码：

EncoderLockAngleErr[0] = (float)MA730_Angle2 / 10 - EncoderLockAngle[0];
if (EncoderLockAngleErr[0] > 180) EncoderLockAngleErr[0] -= 360;
if (EncoderLockAngleErr[0] < -180) EncoderLockAngleErr[0] += 360;
//(float)MA730_Angle2 / 10 为编码器的角度值，我这里是0.1°，除以10是为了转换成1.0°的单位，以跟欧拉角同步
//EncoderLockAngle[0]为需要锁定的编码器的角度，这个角度会根据用户需要（比如打杆）而进行更新
//EncoderLockAngleErr[0]为当前编码器角度跟需要锁定的角度的误差，if (EncoderLockAngleErr[0] > 180) EncoderLockAngleErr[0] -= 360;误差范围-180~180

上面代码我们把误差值计算出来了，然后要怎么利用这个误差值来更新欧拉角的期望角度呢：

Con_Tar_AngleFollow1[0] += (EncoderLockAngleErr[0]) * 0.01f;
//这里做误差值的积分

为啥误差值需要做积分？
我们知道，欧拉角跟编码器角度的相对位置是时刻改变的，并没有固定的相对位置，所以欧拉角只能通过旋转找到EncoderLockAngleErr[0]这个误差值变为0的地方即表示跟随到了编码器的目标角度。
在这，因为用的是积分，所以肯定会存在积分值过大的问题，我们这里给积分值做一个限值处理：

if (Con_Tar_Angle[0] + Con_Tar_AngleFollow1[0] > Euler_Angle_Original[0] + 10)
    Con_Tar_AngleFollow1[0] = Euler_Angle_Original[0] + 10 - Con_Tar_Angle[0];
   if (Con_Tar_Angle[0] + Con_Tar_AngleFollow1[0] < Euler_Angle_Original[0] - 10)
    Con_Tar_AngleFollow1[0] = Euler_Angle_Original[0] - 10 - Con_Tar_Angle[0];

以上代码是我的积分值限值，意思是外环实际欧拉角跟给定期望值的误差不能大于10，若大于10则等于10，这样就避免了积分值过大而引起的一系列的问题。
实际上对于云台还需要有很多细节需要处理，比如有些地方编码器并不是每个角度都能转到的，编码器角度在一些角度内是安全的，在一些角度外是会出问题的，这时候取药对编码器做限值处理；比如云台需要360度全方位控制，而实际上云台在每一个方位的控制都需要做一定的变换；这些细节都是很重要的，后续我会持续更新有关云台的细节处理。