PCL点云数据的VoxelGrid和RadiusOutlierRemoval滤波

培培哥

于 2017-12-07 21:33:54 发布

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分类专栏： ROS PCL 文章标签： pcl ros

本文链接：https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/78746064

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本文介绍了如何使用PCL库中的VoxelGrid滤波器对点云数据进行稀疏处理，以及RadiusOutlierRemoval滤波器去除点云中的离群点。通过ROS在实践中发布处理后的PointCloud2数据，作为学习笔记分享。

摘要由CSDN通过智能技术生成

VoxelGrid滤波器可以对密集的点云进行稀疏，减少计算机处理大量点云数据的压力；

RadiusOutlierRemoval统计每个点周边的邻近点个数，过滤掉离群的点。

将点云数据滤波并转化成PointCloud2在ros中发布的demo如下：

#include <pcl/io/pcd_io.h>  
#include <pcl/impl/point_types.hpp>  
#include <pcl_ros/point_cloud.h>  
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>  
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h> 
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>  

boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> pcl_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
……//建立点云数据
……//建立点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_cloud_ptr(pcl_cloud);
      
boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> pcl_vg_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_vg_cloud_ptr(pcl_vg_cloud);

boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ&g