IMU姿态解算中横滚或者俯仰到不了90度的解决办法

主要是invSqrt这个函数的问题  划重点！！！invSqrt（） 均方根的倒数

这个函数的快速算法是有专门文档研究的，甚至有论文，这里不做深入讨论  有兴趣的可以去查查。

虽然比标准库的效率高了四倍 但是影响了精度导致四元数只能到0.997附近，反正切出来到不了90度，这个问题搞了两天多，甚至请教了飞控大佬，他们对这个不care，控制不会到90度附近去，所以也都习以为常了。

所以，各位，撸代码吃快餐，一时吃，一时爽，出来混光靠github早晚要翻车。